IF_SoftwareLimit - SetLimits (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Die Methode schreibt die Limits.

Beschreibung

Die Methode schreibt die Limits für jede Roboterkomponente.

Es sollte sichergestellt werden, dass i_lrLimitPositive > i_lrLimitNegative. Es ist zu beachten, dass auch i_lrLimitPositive < 0 sein kann ebenso wie i_lrLimitNegative > 0, solange die Bedingung i_lrLimitPositive > i_lrLimitNegative erfüllt ist.

Mit i_lrLimitPositive = i_lrLimitNegative = 0 können die gesetzten Limits wieder zurückgesetzt werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Roboterkomponente für die Limits, die ausgelesen werden müssen. Gültige Werte sind: ET_RobotComponent.CartesianAll ET_RobotComponent.CartesianX ET_RobotComponent.CartesianY ET_RobotComponent.CartesianZ ET_RobotComponent.AuxAxAll ET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 ET_RobotComponent.OrientationAll ET_RobotComponent.OrientationX ET_RobotComponent.OrientationY ET_RobotComponent.OrientationZ
i_lrLimitPositive	LREAL	Positives/oberes Limit.
i_lrLimitNegative	LREAL	Negatives/unteres Limit.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ROB.ET_RobotComponent

Roboterkomponente für die Limits, die ausgelesen werden müssen.

Gültige Werte sind:

ET_RobotComponent.CartesianAll
ET_RobotComponent.CartesianX
ET_RobotComponent.CartesianY
ET_RobotComponent.CartesianZ
ET_RobotComponent.AuxAxAll
ET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10
ET_RobotComponent.OrientationAll
ET_RobotComponent.OrientationX
ET_RobotComponent.OrientationY
ET_RobotComponent.OrientationZ

i_lrLimitPositive

LREAL

Positives/oberes Limit.

i_lrLimitNegative

LREAL

Negatives/unteres Limit.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	LimitsInvalid	117	Es sind ungültige Limits vorhanden.
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.

LimitsInvalid

Aufzählungsname:	LimitsInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Es sind ungültige Limits vorhanden.

Problem	Ursache	Lösung
Das Setzen des Softwarelimits war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrLimitPositive oder i_lrLimitNegative übergebene Wert ist ungültig.	Wenn einer der Werte nicht gleich 0 gesetzt ist, muss der Wert von i_lrLimitPositive größer sein als i_lrLimitNegative.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Setzen des Softwarelimits war erfolgreich.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Aufzählungswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Setzen des Softwarelimits war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.