V1.5.1.0

Übersicht

HINWEIS: Diese Bibliothek gilt nur für Projekte.

Die Bibliothek „RoboticModule” V1.5.1.0 ist nur für Projekte freigegeben.

Gc_xLibraryForProject : BOOL := TRUE;

Systemanforderungen

Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.

 WARNUNG
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB
  • Stellen Sie sicher, dass die Software und Firmware Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden.
  • Informationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Unterstützte Hardware

  • PacDrive 3 Controller LMC101C

  • PacDrive 3 Controller LMC201C

  • PacDrive 3 Controller LMC300C

  • PacDrive 3 Controller LMC400C

  • PacDrive 3 Controller LMC600C

Softwareanforderungen

  • SoMachine Motion V4.2

Firmwareanforderungen

PacDrive 3 V4.2

  • PacDrive LMC x00C ab V1.53.5.6

  • PacDrive LMC x01C ab V1.53.5.6

Neue Funktionen

  • IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem

    Mit dieser Konfigurationsmethode kann dem Roboter ein lineares Trackingsystem hinzugefügt werden.

  • IF_Configuration.GetLinearTrackingSystem

    Mit dieser Methode können die Daten eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters ausgelesen werden.

  • IF_ConfigurationAdvanced.ModifyCoordinateSystem2

    Mit dieser Methode kann das Roboterkoordinatensystem modifiziert werden.

    Im Gegensatz zur Methode IF_ConfigurationAdvanced.ModifyCoordinateSystem hat diese Methode den zusätzlichen Eingangsparameter i_etOrientationConfiguration des Typs ROB.ET_OrientationConfiguration.

  • ST_ModuleInterface.i_xRobotStart

    Diese Eingangsvariable kann verwendet werden, um einen Stopp auf der Bahn der Roboterbewegung zu initiieren, ohne den Modulbefehl ET_Cmd.Hold zu senden.

    Dies kann besonders bei ET_OpMode.Auto hilfreich sein.

Änderungen

  • Keine

Erweiterungen

  • Die Diagnosemeldung ET_DiagExt.DriveNotReady trat auf, wenn der Befehl ET_Cmd.Auto, gefolgt vom Befehl ET_Cmd.Start gesendet wurde und die Reaktion TPL.ET_Reaction.AsyncStop oder TPL.ET_Reaction.SyncStopEL zuvor aktiv war.

    Die Befehle können jetzt ohne die erwähnte Diagnosemeldung gesendet werden.