FB_RobotTSeries – Allgemeine Informationen

Überblick

Typ:	Funktionsbaustein
Verfügbar ab:	V2.0.0.0
Übernommen aus:	SERP.FB_RobotTSeriesParameters

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Diagnosemeldungen
Methoden
Eigenschaften

Aufgabe

FB zur Steuerung von: Lexium T Robot.

Beschreibung

Funktionsbaustein zur Steuerung von: Lexium T Robot.

Die Initialisierung wird über die übernommenen Methoden SERP.InitializeRobot und SetKinematicParameter durchgeführt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	DriveSuccessfulPrepared	13	Der Antrieb wurde erfolgreich vorbereitet.
OK	VirtualDrives	11	Die Antriebe sind virtuell.
ConfigurationFailed	DriveNotPrepared	14	Der Antrieb wurde nicht vorbereitet.
ExecutionAborted	BrakeCouplingTimeInvalid	80	BrakeCouplingTime ungültig
ExecutionAborted	BrakeDisconnectionTimeInvalid	79	BrakeDisconnectionTime ungültig
ExecutionAborted	BrakeIntegratedInvalid	67	BrakeIntegrated ist ungültig.
ExecutionAborted	ControllerStopDecInvalid	78	ControllerStopDec ist ungültig.
ExecutionAborted	ControllerStopJerkInvalid	77	ControllerStopJerk ist ungültig.
ExecutionAborted	ControlModeInvalid	72	ControlMode ungültig
ExecutionAborted	DirectionInvalid	64	Direction ungültig
ExecutionAborted	DriveInvalid	5	Der Antrieb ist ungültig.
ExecutionAborted	DriveStopCurrentLimitInvalid	92	DriveStopCurrentLimit ist ungültig.
ExecutionAborted	EncoderDirectionInvalid	75	EncoderDirection ungültig
ExecutionAborted	EncoderGearInInvalid	73	EncoderGearIn ungültig
ExecutionAborted	EncoderGearOutInvalid	74	EncoderGearOut ungültig
ExecutionAborted	EncoderRangeInvalid	68	EncoderRange ungültig
ExecutionAborted	FeedConstantInvalid	65	FeedConstant ungültig
ExecutionAborted	GearInInvalid	62	GearIn ungültig
ExecutionAborted	GearOutInvalid	63	GearOut ungültig
ExecutionAborted	InterfaceInvalid	3	Die Schnittstelle ist ungültig.
ExecutionAborted	MissingProgramCall	32	Der Programmaufruf ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	MotorIdentification	76	MotorIdentification ungültig
ExecutionAborted	MotorTypeInvalid	66	MotorType ungültig
ExecutionAborted	StaticFrictionInvalid	81	StaticFriction ist ungültig.
ExecutionAborted	TaskIntervalInvalid	31	Das Intervall der Task ist ungültig.
ExecutionAborted	UserDefinedStopModeInvalid	93	UserDefinedStopMode ist ungültig.
ExecutionAborted	UserDrivePeakCurrentInvalid	71	UserDrivePeakCurrent ungültig
ExecutionAborted	ViscousFrictionInvalid	82	ViscousFriction ist ungültig.
ExecutionAborted	WorkingStateInvalid	70	WorkingState ungültig
ExecutionAborted	YOffsetEnableInvalid	83	YOffsetEnable ist ungültig.

BrakeCouplingTimeInvalid

Enumerationsname:	BrakeCouplingTimeInvalid
Enumerationswert:	80
Beschreibung:	BrakeCouplingTime ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter BrakeCouplingTime des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter BrakeCouplingTime wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

BrakeDisconnectionTimeInvalid

Enumerationsname:	BrakeDisconnectionTimeInvalid
Enumerationswert:	79
Beschreibung:	BrakeDisconnectionTime ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter BrakeDisconnectionTime des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter BrakeDisconnectionTime wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

BrakeIntegratedInvalid

Enumerationsname:	BrakeIntegratedInvalid
Enumerationswert:	67
Beschreibung:	BrakeIntegrated ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter BrakeIntegrated des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter BrakeIntegrated wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

ControllerStopDecInvalid

Enumerationsname:	ControllerStopDecInvalid
Enumerationswert:	78
Beschreibung:	ControllerStopDec ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter ControllerStopDec des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter ControllerStopDec wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

ControllerStopJerkInvalid

Enumerationsname:	ControllerStopJerkInvalid
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	ControllerStopJerk ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter ControllerStopJerk des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter ControllerStopJerk wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

ControlModeInvalid

Enumerationsname:	ControlModeInvalid
Enumerationswert:	72
Beschreibung:	ControlMode ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter ControlMode des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter ControlMode des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

DirectionInvalid

Enumerationsname:	DirectionInvalid
Enumerationswert:	64
Beschreibung:	Direction ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter Direction des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter Direction des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	5
Beschreibung:	Der Antrieb ist ungültig.

Ein ungültiger Antrieb wurde konfiguriert.

DriveNotPrepared

Enumerationsname:	DriveNotPrepared
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Der Antrieb wurde nicht vorbereitet.

Problem	Ursache	Lösung
Der Antrieb wurde nicht für die Ausführung vorbereitet.	„P-0-1069.0.0“ ist im Parameter AdditionalIDNListMDT des Antriebs nicht verfügbar.	Schreiben Sie „P-0-1069.0.0“ in den Parameter AdditionalIDNListMDT des Antriebs.

DriveStopCurrentLimitInvalid

Enumerationsname:	DriveStopCurrentLimitInvalid
Enumerationswert:	92
Beschreibung:	DriveStopCurrentLimit ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter DriveStopCurrentLimitInvalid des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter DriveStopCurrentLimitInvalid des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

DriveSuccessfulPrepared

Enumerationsname:	DriveSuccessfulPrepared
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Der Antrieb wurde erfolgreich vorbereitet.

Der Antrieb wurde erfolgreich für die Ausführung vorbereitet.

EncoderDirectionInvalid

Enumerationsname:	EncoderDirectionInvalid
Enumerationswert:	75
Beschreibung:	EncoderDirection ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter EncoderDirection des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter EncoderDirection des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

EncoderGearInInvalid

Enumerationsname:	EncoderGearInInvalid
Enumerationswert:	73
Beschreibung:	EncoderGearIn ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter EncoderGearIn des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter EncoderGearIn des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

EncoderGearOutInvalid

Enumerationsname:	EncoderGearOutInvalid
Enumerationswert:	74
Beschreibung:	EncoderGearOut ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter EncoderGearOut des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter EncoderGearOut des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

EncoderRangeInvalid

Enumerationsname:	EncoderRangeInvalid
Enumerationswert:	68
Beschreibung:	EncoderRange ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter EncoderRange des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter EncoderRange des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

FeedConstantInvalid

Enumerationsname:	FeedConstantInvalid
Enumerationswert:	65
Beschreibung:	FeedConstant ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter FeedConstant des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter FeedConstant des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

GearInInvalid

Enumerationsname:	GearInInvalid
Enumerationswert:	62
Beschreibung:	GearIn ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter GearIn des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter GearIn des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

GearOutInvalid

Enumerationsname:	GearOutInvalid
Enumerationswert:	63
Beschreibung:	GearOut ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter GearOut des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter GearOut des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Die Schnittstelle ist ungültig.

Eine Fehlfunktion des Programms ist aufgetreten. Eine Schnittstelle ist ungültig.

MissingProgramCall

Enumerationsname:	MissingProgramCall
Enumerationswert:	32
Beschreibung:	Der Programmaufruf ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Programmaufruf ist nicht verfügbar.	Das Programm SR_SlowCyclicExecution wird nicht in einer zyklischen Task aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass das Programm SR_SlowCyclicExecution in einer zyklischen Task aufgerufen wird.

MotorIdentification

Enumerationsname:	MotorIdentification
Enumerationswert:	76
Beschreibung:	MotorIdentification ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter MotorIdentification des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter MotorIdentification eines Antriebs unterscheidet sich von der MotorIdentification der anderen Antriebe des Roboters.	Stellen Sie sicher, dass alle für einen Roboter verwendeten Antriebe den gleichen Wert für den Parameter MotorIdentification aufweisen.

MotorTypeInvalid

Enumerationsname:	MotorTypeInvalid
Enumerationswert:	66
Beschreibung:	MotorType ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter MotorType des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter MotorType des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

StaticFrictionInvalid

Enumerationsname:	StaticFrictionInvalid
Enumerationswert:	81
Beschreibung:	StaticFriction ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter StaticFriction des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter StaticFriction ist <> 0.	Stellen Sie sicher, dass der Parameter StaticFriction den Wert 0 aufweist.

TaskIntervalInvalid

Enumerationsname:	TaskIntervalInvalid
Enumerationswert:	31
Beschreibung:	Das Intervall der Task ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
SR_SlowCyclicExecution wird mit einem ungültigen Taskintervall aufgerufen.	Die SR_SlowCyclicExecution aufrufende Task hat ein ungültiges Taskintervall.	Stellen Sie sicher, dass SR_SlowCyclicExecution in einer Task mit einem Intervall von 10 ms aufgerufen wird.

UserDefinedStopModeInvalid

Enumerationsname:	UserDefinedStopModeInvalid
Enumerationswert:	93
Beschreibung:	UserDefinedStopMode ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter UserDefinedStopMode des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter UserDefinedStopMode des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

UserDrivePeakCurrentInvalid

Enumerationsname:	UserDrivePeakCurrentInvalid
Enumerationswert:	71
Beschreibung:	UserDrivePeakCurrent ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter UserDrivePeakCurrent des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter UserDrivePeakCurrent des Antriebs wurde angepasst.	Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert.

VirtualDrives

Enumerationsname:	VirtualDrives
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Die Antriebe sind virtuell.

Die Antriebe sind virtuell.

ViscousFrictionInvalid

Enumerationsname:	ViscousFrictionInvalid
Enumerationswert:	82
Beschreibung:	ViscousFriction ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter StaticFriction des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter StaticFriction ist <> 0.	Stellen Sie sicher, dass der Parameter StaticFriction den Wert 0 aufweist.

WorkingStateInvalid

Enumerationsname:	WorkingStateInvalid
Enumerationswert:	70
Beschreibung:	WorkingState ungültig

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter WorkingState des Antriebs ist ungültig.	Der Parameter WorkingState eines Antriebs unterscheidet sich von der WorkingState der anderen Antriebe des Roboters.	Stellen Sie sicher, dass alle für einen Roboter verwendeten Antriebe den gleichen Wert für den Parameter WorkingState aufweisen.

YOffsetEnableInvalid

Enumerationsname:	YOffsetEnableInvalid
Enumerationswert:	83
Beschreibung:	YOffsetEnable ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Parameter YOffsetEnable ist ungültig.	YOffsetEnable ist aktiv.	Stellen Sie sicher, dass der Parameter YOffsetEnable nicht verwendet wird.

Methoden

Name	Beschreibung
GetControlLoopParameter	Lesen des Parameters, der den Regelkreis der Achsen der Lexium T Robot beeinflusst.
GetKinematicParameter	Lesen des Kinematikparameters für einen Lexium T Robot.
RegisterLoggerPoint	Registrieren des FB_RobotTSeries beim Anwendungslogger.
SetControlLoopParameter	Einstellen des Parameters, um den Regelkreis der Achsen der Lexium T Robot zu beeinflussen.
SetKinematicParameter	Einstellung des Kinematikparameters für einen Lexium T Robot.
CheckPositionInWorkEnvelope	Prüfen, ob sich eine bestimmte Koordinate innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters befindet.
SetDigitalTwinConfigData	Festlegen der Konfigurationsdaten für die EcoStruxure Machine Expert Twin-Kommunikation des Lexium T Robot.
GetDigitalTwinConfigData	Auslesen der Konfigurationsdaten für die EcoStruxure Machine Expert Twin-Kommunikation des Lexium T Robot.
GetRobotData	Auslesen der Parameter des konfigurierten Robotertyps.

Geerbte Methoden

Name	Beschreibung
InitializeRobot	Initialisieren des Roboters und seiner Achsen

Eigenschaften

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etDiag	GD.ET_Diag	Lesen	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage der Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
etDiagExt	ET_DiagExt	Lesen	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
ifCalibration	IF_RobotTSeriesCalibration	Lesen	Abrufen der Schnittstelle, um die Abgleichmodi auszuführen.
ifFeedback	IF_RobotTSeriesFeedback	Lesen	Abrufen der Schnittstelle von einem Lexium T Robot, um die berechneten Werte eines virtuellen Motors abzurufen.
ifSchneiderElectricRobot	ROB.IF_SchneiderElectricRobot	Lesen	Abrufen der Schnittstelle für die Konfigurationsmethode ROB.IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot.
sMsg	STRING[80]	Lesen	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
xAxesConfigured	BOOL	Lesen	TRUE: Die Achsen wurden erfolgreich konfiguriert.
xDiagQuit	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert Diagnosemeldungen.
xDisableWorkEnvelopeMoveCmds	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Deaktivieren der Prüfung der Ziel-, Zirkular- und Spline-Punkte beim Senden von Fahrbefehlen an den Roboter. Standardwert: FALSE Wenn sich der Roboter bei deaktiviertem xDisableWorkEnvelopeMoveCmds außerhalb des Arbeitsbereichs befindet, nimmt der Roboter die Fahrbefehle an und gibt ET_Diag = Ok zurück. Der Roboter startet die Bewegung, hält aber unmittelbar an.
xRobotInWorkEnvelope	BOOL	Lesen	Das Bit kann verwendet werden, um zu prüfen, ob sich das TCP des Roboters innerhalb des Arbeitsbereichs befindet. TRUE: Das TCP des Roboters befindet sich innerhalb des Arbeitsbereichs. FALSE: Das TCP des Roboters befindet sich außerhalb des Arbeitsbereichs. Die Rückmeldung wird in der Task SR_SlowCyclicExecution aktualisiert. Deshalb kann es zu einer Verzögerung von ein paar Millisekunden kommen, bis die Eigenschaft den richtigen Wert anzeigt.