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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
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Versionen: |
Aktuelle Version |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Durch Aufruf der Methode werden die zwei Abgleichmodi OnTorqueund MoveToCheckPosition nacheinander ausgeführt.
Für zusätzliche Informationen siehe das Kapitel Calibration (Abgleich).
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
Ok |
0 |
Erfolgreich |
|
ExecutionAborted |
CalibrationAlreadyExecuting |
55 |
Der Abgleich wird bereits ausgeführt. |
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ExecutionAborted |
MissingProgramCall |
32 |
Der Programmaufruf ist nicht verfügbar. |
|
ExecutionAborted |
RobotIsActive |
12 |
Der Roboter ist aktiv. |
|
ExecutionAborted |
VirtualDrives |
11 |
Die Antriebe sind virtuell. |
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Enumerationsname: |
CalibrationAlreadyExecuting |
|
Enumerationswert: |
55 |
|
Beschreibung: |
Der Abgleich wird bereits ausgeführt. |
Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich.
Der Abgleich wird bereits ausgeführt.
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Enumerationsname: |
MissingProgramCall |
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Enumerationswert: |
32 |
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Beschreibung: |
Der Programmaufruf ist nicht verfügbar. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich. |
Das Programm SR_SlowCyclicExecution wird nicht in einer zyklischen Task aufgerufen. |
Stellen Sie sicher, dass das Programm SR_SlowCyclicExecution in einer zyklischen Task aufgerufen wird. |
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Enumerationsname: |
Ok |
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Enumerationswert: |
0 |
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Beschreibung: |
Erfolgreich |
Die Abgleichmethode wurde erfolgreich aufgerufen.
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Enumerationsname: |
RobotIsActive |
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Enumerationswert: |
12 |
|
Beschreibung: |
Der Roboter ist aktiv. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich. |
Der Roboter ist aktiv. |
Stellen Sie sicher, dass der Roboter beim Aufrufen der Abgleichmethode nicht aktiv ist. |
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Enumerationsname: |
VirtualDrives |
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Enumerationswert: |
11 |
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Beschreibung: |
Die Antriebe sind virtuell. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich. |
Die Abgleichmethode kann nicht bei virtuellen Antrieben ausgeführt werden. |
Stellen Sie sicher, dass der Roboter mit einem physischen Antrieb konfiguriert ist. |