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Typ: |
Funktionsbaustein |
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Verfügbar ab: |
V2.8.0.0 |
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Übernommen aus: |
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Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:
Über die Schnittstelle IF_RobotTSeries können Sie auf die Methoden und Eigenschaften des FB_RobotTSeries zugreifen.
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Name |
Beschreibung |
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GetControlLoopParameter |
Lesen des Parameters, der den Regelkreis der Achsen der Lexium T Robot beeinflusst. |
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GetKinematicParameter |
Lesen des Kinematikparameters für einen Lexium T Robot. |
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SetControlLoopParameter |
Einstellen des Parameters, um den Regelkreis der Achsen der Lexium T Robot zu beeinflussen. |
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SetKinematicParameter |
Einstellung des Kinematikparameters für einen Lexium T Robot. |
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CheckPositionInWorkEnvelope |
Prüfen, ob sich eine bestimmte Koordinate innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters befindet. |
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SetDigitalTwinConfigData |
Festlegen der Konfigurationsdaten für die EcoStruxure Machine Expert Twin-Kommunikation des Lexium T Robot. |
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GetDigitalTwinConfigData |
Auslesen der Konfigurationsdaten für die EcoStruxure Machine Expert Twin-Kommunikation des Lexium T Robot. |
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GetRobotData |
Auslesen der Parameter des konfigurierten Robotertyps. |
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Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
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etDiag |
Lesen |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage der Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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etDiagExt |
Lesen |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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etRobotType |
Lesen |
Abrufen des konfigurierten Robotertyps. |
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ifCalibration |
Lesen |
Abrufen der Schnittstelle, um die Abgleichmodi auszuführen. |
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ifFeedback |
Lesen |
Abrufen der Schnittstelle von einem Lexium T Robot. |
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ifSchneiderElectricRobot |
ROB.IF_SchneiderElectricRobot |
Lesen |
Abrufen der Schnittstelle für die Konfigurationsmethode ROB.IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot. |
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raxLastPositionCheckOK |
Verweis auf Array [ROB.ET_PositionType.Start...ROB.ET_PositionType.SpaceTarget] of BOOL. Weitere Informationen finden Sie unterROB.ET_PositionType |
Lesen |
TRUE: Die letzte überprüfte Position von ET_PositionType lag innerhalb des Arbeitsbereichs. FALSE: Die letzte überprüfte Position von ET_PositionType lag außerhalb des Arbeitsbereichs.
Siehe raxLastPositionCheckOK. |
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sMsg |
STRING[80] |
Lesen |
Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt. |
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xAxesConfigured |
BOOL |
Lesen |
TRUE: Die Achsen wurden erfolgreich konfiguriert. |
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xDiagQuit |
BOOL |
Lesen/Schreiben |
Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert Diagnosemeldungen. |
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xDisableWorkEnvelopeMoveCmds |
BOOL |
Lesen/Schreiben |
TRUE: Deaktivieren der Prüfung der Ziel-, Zirkular- und Spline-Punkte beim Senden von Fahrbefehlen an den Roboter. Standardwert: FALSE Wenn sich der Roboter bei deaktiviertem xDisableWorkEnvelopeMoveCmds außerhalb des Arbeitsbereichs befindet, nimmt der Roboter die Fahrbefehle an und gibt ET_Diag = Ok zurück. Der Roboter startet die Verfahrbewegung, hält aber sofort wieder an. |
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xRobotInWorkEnvelope |
BOOL |
Lesen |
Das Bit kann verwendet werden, um zu prüfen, ob sich das TCP des Roboters innerhalb des Arbeitsbereichs befindet. TRUE: Das TCP des Roboters befindet sich innerhalb des Arbeitsbereichs. FALSE: Das TCP des Roboters befindet sich außerhalb des Arbeitsbereichs. Die Rückmeldung wird in der Task SR_SlowCyclicExecution aktualisiert. Deshalb kann es zu einer Verzögerung von ein paar Millisekunden kommen, bis die Eigenschaft den richtigen Wert anzeigt. |
Wenn die Eigenschaft den Wert FALSE für eine einzelne Komponente annimmt, ist die Prüfung für diese Komponente nicht erfolgreich.
Wenn die Roboterbewegung angehalten wird, während raxLastPositionCheckOK[ROB.ET_PositionType.StopPosition] gleich FALSE ist, dann wird der Roboter angehalten, weil sich die voraussichtliche Stopp-Position außerhalb des Arbeitsbereichs befindet. Das kann im Tippbetrieb (Jogging) oder im Automatikbetrieb vorkommen.
Wenn die Bits für SpaceTarget, Target, SplinePoint und Circular den Wert FALSE aufweisen, befindet sich die von einem Fahrbefehl betroffene Komponente außerhalb des Arbeitsbereichs.
SpaceTarget entspricht in diesem Fall der vorhergehenden Zielposition.
Steht das Bit Start auf FALSE, dann verweist die Prüfung während eines Warm- oder Kaltstarts darauf, dass sich das TCP außerhalb des Arbeitsbereichs befindet.
RefPositionSpace nimmt den Wert FALSE an, wenn sich das TCP außerhalb des Arbeitsbereichs befindet und das TCP in den Tippbetrieb gesetzt wird.