FB_Calibration T-Series – General Information

Überblick

Typ:

Funktionsbaustein

Verfügbar ab:

V2.11.0.0

Übernommen aus:

–

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe

Der Funktionsbaustein führt eine Kalibrierung eines Roboters der T-Serie durch.

Beschreibung

Der Funktionsbaustein ermöglicht Ihnen ein effizientes Mittel, eine Kalibrierung eines Roboters der T-Serie durchzuführen. Anstatt, dass Sie jede Methode für die Kalibrierung aufrufen müssen, können Sie eine Kalibrierung durchführen, indem Sie den gewünschten Modus mit den Eingängen auswählen und die Kalibrierung starten.

Schnittstelle

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_xEnable

BOOL

TRUE: Aktivieren Sie den Funktionsbaustein.

i_xExecute

BOOL

TRUE: Starten Sie die Kalibrierung mit dem Eingang i_etMode ausgewählt.

Dieser Eingang muss gesetzt sein, bis die Kalibrierung abgeschlossen ist (q_xDone).

i_ifCalibration

SER.IF_RobotTSeriesCalibration

Schnittstelle für die Kalibrierung.

i_etMode

ET_CalibrationMode

Wählt den Kalibrierungsmodus aus.

i_etAxis

SER.ET_RobotTSeriesComponent

Wählt die Achse für die Kalibrierung aus.

i_xDiagQuit

BOOL

Eine steigende Flanke an FALSE -> TRUE bricht eine aktive Ausnahme des Bausteins (FB) ab.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_xRequest

BOOL

TRUE: Der Funktionsbaustein benötigt die Kalibrierungsschnittstelle beim Eingang, sodass er arbeiten kann.

FALSE: Der Funktionsbaustein benötigt nicht mehr die Kalibrierungsschnittstelle.

q_xActive

BOOL

TRUE: Der Funktionsbaustein ist aktiv.

FALSE: Der Funktionsbaustein ist nicht aktiv, Eingänge werden ignoriert.

q_xReady

BOOL

TRUE: Der Funktionsbaustein ist bereit, die Kalibrierung auszuführen.

FALSE: Der Funktionsbaustein ist nicht für die Kalibrierung bereit, er wartet auf die Kalibrierungsschnittstelle.

q_xBusy

BOOL

TRUE: Der Funktionsbaustein ist tätig, eine Kalibrierung ist aktiv.

q_xDone

BOOL

TRUE: Die ausgewählte Kalibrierung wurde abgeschlossen.

q_xException

BOOL

TRUE: Eine Ausnahme ist aufgetreten. Eine Diag-Quit versenden, um die Ausnahme aufzuheben.

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag

q_etDiagExt

Enumerationswert

Beschreibung

OK

Ok

0

Erfolgreich

OK

Initializing

7

Initialisieren.

OK

WaitUntilDisabled

8

Warten bis deaktiviert.

OK

CalibrationWaitForResetStartStop

107

Kalibrierung wartet auf eine Rücksetzung.

OK

Disabled

6

Deaktiviert.

ExecutionAborted

CalibrationAborted

106

Kalibrierung wurde abgebrochen.

InputParameterInvalid

UnexpectedFeedback

9

Die Rückmeldung ist falsch.

InputParameterInvalid

CalibrationModeInvalid

105

CalibrationMode ist ungültig.

DriveConditionInvalid

RobotIsActive

12

Der Roboter ist aktiv.

Neben den obigen Diagnosemeldungen können die Diagnosemeldungen auftreten, die für IF_RobotTSeriesCalibration beschrieben werden, da die Methoden innerhalb des Funktionsbausteins aufgerufen werden. Siehe Diagnosemeldungen.

Ok

Enumerationsname:

Ok

Enumerationswert:

0

Beschreibung:

Erfolgreich

Funktionsbaustein läuft.

Initializing

Enumerationsname:

Initializing

Enumerationswert:

7

Beschreibung:

Initialisieren.

Funktionsbaustein initialisiert.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:

WaitUntilDisabled

Enumerationswert:

8

Beschreibung:

Warten bis deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert. Alle internen Zustände werden zurückgesetzt und verbundene Ressourcen (z. B. Achsen) werden in einen definierten sicheren Zustand überführt.

CalibrationWaitForResetStartStop

Enumerationsname:

CalibrationWaitForResetStartStop

Enumerationswert:

107

Beschreibung:

Kalibrierung wartet auf eine Rücksetzung.

Problem

Ursache

Lösung

Kalibrierung wartet auf eine Rücksetzung.

Mindestens eine der Eingänge i_xStartCalibration und i_xStopCalibration ist auf TRUE gesetzt.

Setzen Sie i_xStartCalibration und i_xStopCalibration auf FALSE.

Disabled

Enumerationsname:

Disabled

Enumerationswert:

6

Beschreibung:

Deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert.

CalibrationAborted

Enumerationsname:

CalibrationAborted

Enumerationswert:

106

Beschreibung:

Kalibrierung wurde abgebrochen.

Die Kalibrierung wurde beendet und der Funktionsbaustein wurde deaktiviert.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:

UnexpectedFeedback

Enumerationswert:

9

Beschreibung:

Die Rückmeldung ist falsch.

Problem

Ursache

Lösung

Keine Schnittstelle an den Eingang i_ifCalibration gebunden.

i_ifCalibration enthält keine gültige Schnittstelle.

Stellen Sie sicher, dass i_ifCalibration eine gültige Schnittstelle enthält.

CalibrationModeInvalid

Enumerationsname:

CalibrationModeInvalid

Enumerationswert:

105

Beschreibung:

CalibrationMode ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Kein CalibrationMode wurde ausgewählt.

i_etSelectCalibrationMode enthält keinen CalibrationMode.

Sicherstellen, dass i_etSelectCalibrationMode einen gültigen CalibrationMode enthält.

RobotIsActive

Enumerationsname:

RobotIsActive

Enumerationswert:

12

Beschreibung:

Der Roboter ist aktiv.

Problem

Ursache

Lösung

Roboter ist aktiviert.

Der Roboter ist immer noch aktiviert.

Stellen Sie sicher, dass der Roboter deaktiviert ist.