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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V2.12.1.0 |
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Versionen: |
Aktuelle Version |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Diese Methode ermöglicht die Einstellung der optionalen Parameter eines Kollisionshandlers der P-Serie. Detaillierte Informationen zu den optionalen Parametern finden Sie unter ST_CollisionHandlerPSeriesOptionalParameters.
Die Methode kann mehrmals aufgerufen werden, wenn die optionalen Parameter neu konfiguriert werden sollen.
Die optionalen Parameter beeinflussen den nächsten Aufruf der Konfigurationsmethode SetParametersFromRobotPSeries. Diese Parameter werden bei einem Aufruf von SetParameters ignoriert
.|
Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
i_stData |
ST_CollisionHandlerPSeriesOptionalParameters |
Die optionalen Parameter für den Kollisionshandler eines Roboters der P-Serie |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
q_xError |
BOOL |
Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde. |
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q_etResult |
ET_Result |
POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung. |
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q_sResultMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
|
q_xError |
q_etResult |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
FALSE |
Ok |
0 |
Erfolgreich |
|
TRUE |
CollisionMarginRange |
3 |
Der Randbereich der Kollision liegt außerhalb des zulässigen Bereichs. |
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Enumerationsname: |
CollisionMarginRange |
|
Enumerationswert: |
3 |
|
Beschreibung: |
Der Randbereich der Kollision liegt außerhalb des zulässigen Bereichs. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der optionale Parameter konnte nicht erfolgreich eingestellt werden. |
i_stData.lrCollisionMargin weist einen negativen Wert auf. |
Stellen Sie sicher, dass i_stData.lrCollisionMargin einem positiven Wert oder null entspricht. |