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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V2.12.1.0 |
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Versionen: |
Aktuelle Version |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Konfigurieren eines Kollisionshandlers der T-Serie über eine konfigurierte Implementierung von IF_RobotTSeries.
Diese Methode ermöglicht die automatische Konfiguration des Kollisionshandlers eines Roboters der T-Serie ausgehend von einer initialisierten Implementierung von IF_RobotTSeries.
Die Kollisionsobjekte im Kollisionshandler werden so parametriert, dass sie den modellierten mechanischen Bauteilen entsprechen. Sie können den optionalen Parameter lrCollisionMargin einstellen, um die Kollisionsobjekte zu vergrößern, bevor Sie die Methode aufrufen. Weitere Informationen finden Sie in Verbindung mit der Methode SetOptionalParameters.
Die Methode kann mehrmals aufgerufen werden, wenn der Kollisionshandler neu konfiguriert werden soll.
Beim Aufruf der Methode wird ebenfalls der Wert der optionalen Parameter berücksichtigt, sofern verfügbar.
Zugriff: PUBLIC
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_ifRobotTSeries |
IF_RobotTSeries |
Eine initialisierte Implementierung von IF_RobotTSeries. Wenn die von i_ifRobotTSeries ausgewiesene Implementierung noch nicht erfolgreich konfiguriert wurde, wird beim Aufruf der Methode ein Fehler ausgegeben. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
q_xError |
BOOL |
Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde. |
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q_etResult |
ET_Result |
POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung. |
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q_sResultMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
|
q_xError |
q_etResult |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
FALSE |
Ok |
0 |
Erfolgreich |
|
TRUE |
InterfaceInvalid |
2 |
Die Schnittstelle ist ungültig. |
|
TRUE |
RobotNotInitialized |
1 |
Der Roboter ist nicht initialisiert. |
|
TRUE |
ConfigurationNotSupported |
4 |
Die Konfiguration des Roboter-Funktionsbausteins wird nicht unterstützt. |
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Enumerationsname: |
InterfaceInvalid |
|
Enumerationswert: |
2 |
|
Beschreibung: |
Die Schnittstelle ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Parameter des Kollisionshandlers konnten nicht eingestellt werden. |
i_ifRobotTSeries weist eine Null-Schnittstelle auf. |
Stellen Sie sicher, dass i_ifRobotTSeries einem positiven Wert oder null entspricht. |
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Enumerationsname: |
RobotNotInitialized |
|
Enumerationswert: |
1 |
|
Beschreibung: |
Der Roboter ist nicht initialisiert. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Parameter des Kollisionshandlers konnten nicht eingestellt werden. |
i_ifRobotTSeries verweist auf eine nicht initialisierte Implementierung von FB_RobotTSeries. |
Stellen Sie sicher, dass i_ifRobotTSeries auf eine erfolgreich initialisierte Implementierung von IF_RobotTSeries verweist. |
|
Enumerationsname: |
ConfigurationNotSupported |
|
Enumerationswert: |
4 |
|
Beschreibung: |
Die Konfiguration des Roboter-Funktionsbausteins wird nicht unterstützt. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Parameter des Kollisionshandlers konnten nicht eingestellt werden. |
i_ifRobotTSeries verweist auf eine nicht unterstützte Roboterreferenz. |
Stellen Sie sicher, dass i_ifRobotTSeries auf eine unterstützte Roboterreferenz verweist. |
|
i_ifRobotTSeries verweist auf einen Roboter, der mit einer Arbeitsebene konfiguriert wurde, die sich von ROB.ET_WorkingPlane.XZ unterscheidet. |
Stellen Sie sicher, dass i_ifRobotTSeries auf einen Roboter verweist, der mit einer Arbeitsebene konfiguriert wurde, die ROB.ET_WorkingPlane.XZ entspricht. |