|
Typ: |
Methode |
|
Verfügbar ab: |
V2.12.1.0 |
|
Versionen: |
Aktuelle Version |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Konfigurieren eines Kollisionshandlers der P-Serie über eine konfigurierte Implementierung von IF_RobotPSeries.
Diese Methode ermöglicht die automatische Konfiguration des Kollisionshandlers eines Roboters der P-Serie ausgehend von einer initialisierten Implementierung von IF_RobotPSeries.
Die Kollisionsobjekte im Kollisionshandler werden so parametriert, dass sie den modellierten mechanischen Bauteilen entsprechen. Sie können den optionalen Parameter lrCollisionMargin einstellen, um die Kollisionsobjekte zu vergrößern, bevor Sie die Methode aufrufen. Weitere Informationen finden Sie in Verbindung mit der Methode SetOptionalParameters.
Die Methode kann mehrmals aufgerufen werden, wenn der Kollisionshandler neu konfiguriert werden soll.
Beim Aufruf der Methode wird ebenfalls der Wert der optionalen Parameter berücksichtigt, sofern verfügbar.
Zugriff: PUBLIC
|
Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
i_ifRobotPSeries |
IF_RobotPSeries |
Eine initialisierte Implementierung von IF_RobotPSeries. Wenn die von i_ifRobotPSeries ausgewiesene Implementierung nicht erfolgreich konfiguriert wird, wird beim Aufruf der Methode ein Fehler ausgegeben. |
|
Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
q_xError |
BOOL |
Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde. |
|
q_etResult |
ET_Result |
POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung. |
|
q_sResultMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |