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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V2.12.1.0 |
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Versionen: |
Aktuelle Version |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Diese Methode ermöglicht die Einstellung der Parameter für die Parallelkinetik eines Kollisionshandlers der T-Serie. Detaillierte Informationen zu den optionalen Parametern finden Sie unter ST_CollisionHandlerTSeriesParallelLinkageParameters..
Die Methode kann mehrmals aufgerufen werden, wenn die Parallelparameter neu konfiguriert werden sollen.
Die Parameter der Parallelkinetik beeinflussen den nächsten Aufruf der Konfigurationsmethode SetParametersFromRobotTSeries. Diese Parameter werden bei einem Aufruf der Methode SetParameters ignoriert.
Wird die Methode nicht aufgerufen, dann initialisiert der Kollisionshandler den Radius jeder Kapsel unter Verwendung der folgenden Standardwerte:
lrLink1Radius = 20,0 mm (0.78 in.)
lrLink2Radius = 30,0 mm (1.18 in.)
lrLink3Radius = 20,0 mm (0.78 in.)
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
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i_stData |
ST_CollisionHandlerTSeriesParallelLinkageParameters |
Die Parameter der Parallelkinetik für den Kollisionshandler eines Roboters der T-Serie. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_xError |
BOOL |
Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde. |
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q_etResult |
ET_Result |
POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung. |
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q_sResultMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |