IF_FastMove - FastMoveS (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.11.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Berechnen einer elliptischen Kurve für eine Umsetzbewegung.

Beschreibung

Diese Methode kann zum Berechnen einer elliptischen Kurve für eine Umsetzbewegung und zur Ausgabe des entsprechenden Fahrbefehls verwendet werden. Sie kann nur für einen Schneider Electric-Roboter der P-Serie und in Kombination mit der Bibliothek SchneiderElectricRobotics verwendet werden.

Die Bewegungsparameter werden automatisch abhängig von der Nutzlast berechnet, um eine hohe Leistungsfähigkeit zu erreichen. Die Werte können mithilfe der Methoden ROB.IF_Motion.SetMotionParameters, ROB.IF_Motion.SetMaxAcceleration, ROB.IF_Motion.SetMaxDeceleration und ROB.IF_Motion.SetMaxVelocity begrenzt werden. Wenn die berechneten Werte größer als die festgelegten Werte sind, werden die Bewegungsparameter auf die festgelegten Werte begrenzt.
Intern werden die Methoden FB_EllipticSpline.CalcFullSpline (i_xHalfSpline = FALSE) und FB_EllipticSpline.CalcHalfSpline (i_xHalfSpline = TRUE) verwendet, um die Kurve zu berechnen. Die Methode IF_RobotMotion.MoveS wird verwendet, um den Fahrbefehl zu senden.
Der Start der Kurve ist die letzte Zielposition (siehe Robotic Bibliothekshandbuch – IF_RobotFeedback.rstLastTarget). Der Bereich der internen MoveS ist auf Null gesetzt, sodass ein Integrieren in einen anderen Fahrbefehl nach dem FastMoveS nicht möglich ist.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stTarget	SE_Math	Zielpositionskoordinaten des Fahrauftrags im dreidimensionalen Raum.
i_udiSegmentId	UDINT	ID des Fahrauftrags. Die ID eines Fahrauftrags in einer verbundenen Bahn muss eindeutig sein. Wertebereich: i_udiSegmentId > 0
i_lrAbsHeight	LREAL	Absolute Höhe des Scheitelpunkts (des Apex) der elliptischen Kurve. Wird i_xHalfSpline auf TRUE gesetzt, wird i_lrAbsHeight ignoriert und der Wert wird automatisch berechnet. Wertebereich: i_xHalfSpline ist FALSE i_lrAbsHeight > stStart.lrZ und i_lrAbsHeight > i_stTarget.lrZ
i_xHalfSpline	BOOL	TRUE: nur eine halbe Kurve (steigender oder fallender Bogen) sollte berechnet werden).
i_udiNumberOfSplinePoints	UDINT	Anzahl der Kurvenpunkte zur Berechnung der elliptischen Kurve. Wertebereich: 3 ≤ udiNumberOfSplinePoints ≤ 98

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ROB.ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ROB.ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

HINWEIS: Die Methode kann auch die Diagnose aus den Methoden MoveS, FB_EllipticSpline.CalcFullSpline und FB_EllipticSpline.CalcHalfSpline zurückgeben.

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Erfolgreich
ExecutionAborted	NoSchneiderElectricRobot	222	Der konfigurierte Roboter ist kein Roboter von Schneider Electric.
ExecutionAborted	FastMoveNotConfigured	223	Die FastMove-Funktion wurde nicht konfiguriert.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Erfolgreich

Der Fahrauftrag war erfolgreich.

NoSchneiderElectricRobot

Enumerationsname:	NoSchneiderElectricRobot
Enumerationswert:	222
Beschreibung:	Der konfigurierte Roboter ist kein Roboter von Schneider Electric.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der konfigurierte Roboter ist kein Schneider Electric-Roboter der P-Serie.	Verwenden Sie FastMoveS nur in Verbindung mit einem Schneider Electric-Roboter der P-Serie.

FastMoveNotConfigured

Enumerationsname:	FastMoveNotConfigured
Enumerationswert:	223
Beschreibung:	Die FastMove-Funktion wurde nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der konfigurierte Roboter ist kein Schneider Electric-Roboter der P-Serie.	Verwenden Sie FastMoveS nur in Verbindung mit einem Schneider Electric-Roboter der P-Serie.
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Funktion FastMove ist nicht konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass die Methode FB_RobotPSeries.Configure erfolgreich für den Roboter aufgerufen wurde.