FB_RobotPSeriesParameters - OptionalEquipment (Methode)

Überblick

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Hinzufügen eines Zubehörgeräts zum Lexium P Robot.

Durch Aufruf der Methode kann das Zubehörgerät dem Roboter hinzugefügt werden, der in InitializeRobot ausgewählt wurde.

Die konfigurierte Sonderausstattung kann mit der Eigenschaft rateOptionalEquipment überprüft werden.

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etOptionalEquipment	ET_OptionalEquipment	Das Zubehörgerät auswählen.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	RobotNotInitialized	6	Der Roboter ist nicht initialisiert.
ExecutionAborted	RobotTypeInvalid	2	Der Robotertyp ist ungültig.
InputParameterInvalid	OptionalEquipmentInvalid	8	Das Zubehörgerät ist ungültig.
InputParameterInvalid	UnknownOptionalEquipment	7	Das Zubehörgerät ist nicht bestimmbar.

Die Konfiguration des Zubehörgeräts war erfolgreich.

Enumerationsname:	OptionalEquipmentInvalid
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Das Zubehörgerät ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Zubehörgeräts war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etOptionalEquipment übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass ein Enumerationselement vom Typ ET_OptionalEquipment übergeben wird, das nicht ET_OptionalEquipment.None entspricht.

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	6
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Zubehörgeräts war nicht erfolgreich.	Der Lexium P Robot ist nicht initialisiert.	Rufen Sie die Methode auf InitializeRobot und, falls erforderlich, die Methode InitializeRotationalAxis, bevor Sie die Methode OptionalEquipment aufrufen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Zubehörgeräts war nicht erfolgreich.	Der mit der Methode InitializeRobot initialisierte Robotertyp ist ungültig für das ausgewählte Zubehörgerät.	Der konfigurierte Robotertyp unterstützt nicht das ausgewählte Zubehörgerät.

Enumerationsname:	UnknownOptionalEquipment
Enumerationswert:	7
Beschreibung:	Das Zubehörgerät ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Zubehörgeräts war nicht erfolgreich.	Der an den Eingang i_etOptionalEquipment übergebene Wert ist unbestimmbar.	Stellen Sie sicher, dass ein Enumerationselement vom Typ ET_OptionalEquipment übergeben wird.