FB_RobotTSeriesParameters - InitializeRobot (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.0.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Initialisieren eines Lexium T Robot

Beschreibung

Durch den Aufruf der Methode wird der ausgewählte Robotertyp mit den entsprechenden Antrieben konfiguriert. Der ET_TSeriesType ist die ID-Nr./UNICODE (VRK...) auf dem Typenschild des Roboters.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etRobotType	ET_TSeriesType	Auswählen des Robotertyps.
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse A
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse B
i_etConfigurationA	ET_RobotTSeriesConfiguration	Konfiguration für den Arm A
i_etConfigurationB	ET_RobotTSeriesConfiguration	Konfiguration für den Arm B
i_etPlane	ROB.ET_WorkingPlane	Vorgabe, in welcher Arbeitsebene der Roboter verarbeitet.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	RobotAlreadyInitialized	3	Der Roboter ist bereits initialisiert.
InputParameterInvalid	ConfigurationInvalid	17	Die Konfiguration ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	4	Der Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	RobotTypeInvalid	2	Der Robotertyp ist ungültig.
InputParameterInvalid	UnknownRobotType	1	Der Robotertyp ist unbestimmbar.
InputParameterInvalid	WorkingPlaneInvalid	19	Die Arbeitsebene ("working plane") ist ungültig.

ConfigurationInvalid

Enumerationsname:	ConfigurationInvalid
Enumerationswert:	17
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etConfigurationA oder i_etConfigurationB übergebene Wert ist ungültig.	Das Parallelgestängesystem muss gemäß i_etConfigurationA oder i_etConfigurationB ausgewählt werden.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Der Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifDriveA übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass die übergebene Schnittstelle eine Schnittstelle eines gültigen Antriebs ist. Die folgenden Schnittstellen müssen vom Antriebsobjekt implementiert werden: SystemConfigurationItf.IF_Mechanic SystemConfigurationItf.IF_SetLimits2 SystemConfigurationItf.IF_Motor SystemConfigurationItf.IF_ControlLoop SystemConfigurationItf.IF_RefActualValues SystemConfigurationItf.IF_ControlMode SystemConfigurationItf.IF_EncoderGear SystemConfigurationItf.IF_EncoderDirection SystemConfigurationItf.IF_Brake SystemConfigurationItf.IF_YoffsetGenerator
Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifDriveB übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass die übergebene Schnittstelle eine Schnittstelle eines gültigen Antriebs ist. Die folgenden Schnittstellen müssen vom Antriebsobjekt implementiert werden: SystemConfigurationItf.IF_Mechanic SystemConfigurationItf.IF_SetLimits2 SystemConfigurationItf.IF_Motor SystemConfigurationItf.IF_ControlLoop SystemConfigurationItf.IF_RefActualValues SystemConfigurationItf.IF_ControlMode SystemConfigurationItf.IF_EncoderGear SystemConfigurationItf.IF_EncoderDirection SystemConfigurationItf.IF_Brake SystemConfigurationItf.IF_YoffsetGenerator

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_ifDriveA übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass die übergebene Schnittstelle eine Schnittstelle eines gültigen Antriebs ist.

Die folgenden Schnittstellen müssen vom Antriebsobjekt implementiert werden:

SystemConfigurationItf.IF_Mechanic
SystemConfigurationItf.IF_SetLimits2
SystemConfigurationItf.IF_Motor
SystemConfigurationItf.IF_ControlLoop
SystemConfigurationItf.IF_RefActualValues
SystemConfigurationItf.IF_ControlMode
SystemConfigurationItf.IF_EncoderGear
SystemConfigurationItf.IF_EncoderDirection
SystemConfigurationItf.IF_Brake
SystemConfigurationItf.IF_YoffsetGenerator

Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_ifDriveB übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass die übergebene Schnittstelle eine Schnittstelle eines gültigen Antriebs ist.

Die folgenden Schnittstellen müssen vom Antriebsobjekt implementiert werden:

SystemConfigurationItf.IF_Mechanic
SystemConfigurationItf.IF_SetLimits2
SystemConfigurationItf.IF_Motor
SystemConfigurationItf.IF_ControlLoop
SystemConfigurationItf.IF_RefActualValues
SystemConfigurationItf.IF_ControlMode
SystemConfigurationItf.IF_EncoderGear
SystemConfigurationItf.IF_EncoderDirection
SystemConfigurationItf.IF_Brake
SystemConfigurationItf.IF_YoffsetGenerator

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Lexium T Robot war erfolgreich.

RobotAlreadyInitialized

Enumerationsname:	RobotAlreadyInitialized
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Der Roboter ist bereits initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.	Der Lexium T Robot ist bereits initialisiert.	Rufen Sie die Methode InitializeRobot nur einmal auf.

RobotTypeInvalid

Enumerationsname:	RobotTypeInvalid
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Der Robotertyp ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etRobotType übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass ein Enumerationselement vom Typ ET_RobotTSeries übergeben wird, das nicht ET_RobotTSeries.None entspricht.

UnknownRobotType

Enumerationsname:	UnknownRobotType
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Der Robotertyp ist unbestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.	Der an den Eingang i_etRobotType übergebene Wert ist unbestimmbar.	Stellen Sie sicher, dass ein Enumerationselement vom Typ ET_RobotTSeries übergeben wird.

WorkingPlaneInvalid

Enumerationsname:	WorkingPlaneInvalid
Enumerationswert:	19
Beschreibung:	Die Arbeitsebene ("working plane") ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Lexium T Robot war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass ein Enumerationselement vom Typ ROB.ET_WorkingPlane übergeben wird.