FB_RobotPSeriesParameters - SetLRealParameter (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.4.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Konfigurieren/Überschreiben eines Parameters für einen Lexium P Robot.

Beschreibung

Durch Aufruf der Methode kann ein in der Enumeration ET_Parameter enthaltener Parameter konfiguriert werden.

HINWEIS: Die Methode muss nach Aufruf der Methode FB_RobotPSeries.InitializeRobot, jedoch vor Aufruf der Funktion IF_Configuration.SchneiderElectricRobot (SER.FB_RobotPSeries) von Robotic/RoboticModule aufgerufen werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_Parameter	Anzupassender Parameter.
i_lrValue	LREAL	Wert des ausgewählten Parameters.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	23	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	RobotNotInitialized	6	Der Roboter ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	ParameterInvalid	21	Der Parameter ist nicht bestimmbar.
InputParameterInvalid	ParameterValueRange	22	Der Wert für den Parameter liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	23
Beschreibung:	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Parameters war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode SchneiderElectricRobot (...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass nach Abschluss der Konfiguration keine Parameteranpassung aufgerufen wird, die sich auf die Roboterumwandlung auswirkt.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Drehachse war erfolgreich.

ParameterInvalid

Enumerationsname:	ParameterInvalid
Enumerationswert:	21
Beschreibung:	Der Parameter ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Parameters war nicht erfolgreich.	Der an den Eingang i_etName übergebene Wert ist unbestimmbar.	Stellen Sie sicher, dass ein Enumerationselement vom Typ ET_Parameter übergeben wird.

ParameterValueRange

Enumerationsname:	ParameterValueRange
Enumerationswert:	22
Beschreibung:	Der Wert für den Parameter liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Parameters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrValue übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Lesen Sie die an q_Msg übergebene Meldung, um den gültigen Bereich für den benutzerdefinierten Parameter ausfindig zu machen.

RobotNotInitialized

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	6
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Parameters war nicht erfolgreich.	Der Lexium P Robot ist nicht initialisiert.	Rufen Sie die Methode InitializeRobot auf und, falls erforderlich, die Methode InitializeRotationalAxis, bevor Sie die Methode SetLRealParameter aufrufen.