Abrampen innerhalb der maximalen Abrampzeit
Bei einem Fehler mit Reaktion BD1 (1) rampt die Achse mit maximalem Strom (MaxDrivePeakCurrent) ab. Bei einem Fehler mit Reaktion BD2 (1) rampt die Achse entsprechend der Parameter ControllerStopDec und ControllerStopJerk ab. Sobald die Istdrehzahl die Drehzahlschwelle (Istdrehzahl < nmin) unterschreitet (2), fällt das Bremsrelais ab. Die Achse kommt vor Ablauf der maximalen Abrampzeit (Parameter StopTimeLim) (4) zum Stillstand. Nach Ablauf der Einfallzeit der Bremse (Parameter BrakeCouplingTime) (3) wird der Motor drehmomentfrei geschaltet.
Zeitdiagramm Reaktion BD1/BD2 (Abrampen innerhalb der maximalen Abrampzeit)
