Allgemeines
Typ
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AD
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Geräte, die folgende Parameter unterstützen:
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Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive,
Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive,
Lexium ILM62 Drive Module,
Sercos Drive
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Tracebar
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Ja
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Funktionsbeschreibung
ShaftMechRefPosition zeigt die Sollposition der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) in Einheiten an. Ausgehend von MechRefPosition wird die Totzeit ShaftRefDelay kompensiert. Die YOffsetPosition aus dem Y-Offset-Generator wird berücksichtigt. Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) wirken sich auf diesen Parameter aus. Der Parameter Direction muss bei der Auswertung von ShaftMechRefPosition berücksichtigt werden.
Der Wert von ShaftMechRefPosition wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.
Bezogen auf die Sollposition an der Antriebswelle gibt es keine zeitliche Verzögerung. Bei der Kompensation der Totzeit tritt aber ein beschleunigungsproportionaler Fehler auf.
HINWEIS: Wenn ControllerEnable abgeschaltet ist, wird der Wert von ShaftMechPosition zyklisch nach ShaftMechRefPosition kopiert. Dadurch wird der Antrieb automatisch für die nächste Freigabe auf die aktuelle Position synchronisiert. Wird ControllerEnable abgeschaltet, während der Antrieb noch in Bewegung ist, tritt an der ShaftMechRefPosition ein Sprung auf. Der Antrieb reagiert nicht auf diesen Sprung, da er bei abgeschaltetem ControllerEnable den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.
HINWEIS: Der Parameterwert wird bei jedem Zugriff über den Parameterkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Normalerweise dauert dies ca. 10 ms. Es kann jedoch ein Zeitraum von bis zu 1 s erreicht werden, wenn große Datenmengen über den Parameterkanal übertragen werden. Hier wird ein Standardwert angezeigt, wenn sich der Sercos-Bus nicht in Phase 0 oder 1 befindet. Ist der Sercos-Bus in den Phasen 3 und 4, dann wird der Parameterwert übertragen und angezeigt. In der Sercos Phase 2 kann der Parameter durch die Anwendung gelesen werden.