EncoderPosition

Allgemeines

Funktionsbeschreibung

EncoderPosition gibt die Istposition des Motorgebers innerhalb des EncoderRange in Einheiten an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Es handelt sich um die Istposition, die über den Sercos-Bus übertragen wird (siehe Soll- und Istwerte). Bei Single-Turn-Gebern ist die EncoderPosition von 0 bis 1 Umdrehung (motorseitig), bei Multi-Turn-Gebern ist die EncoderPosition von 0 bis 4096 Umdrehungen (motorseitig).

Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_Setpos­Single()) wirken sich auf diesen Parameter nicht aus. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von EncoderPosition nicht berücksichtigt.

Der EncoderPosition-Wert wird einmal pro Sercos-Zyklus (CycleTime) berechnet.

Bezogen auf die aktuelle Istposition an der Antriebswelle, wird die Position umShaftDelay verzögert. Das bedeutet, es wird eine Position innerhalb des Geberbereichs angezeigt, die mit Bezug auf die Antriebswelle um die Zeit ShaftDelay verzögert wird.

Beispiel

FeedConstant = 100 Einheiten/Umdrehung

GearIn = GearOut (kein Getriebe)

EncoderRange = 1 Umdrehung (Singleturn)

Diagramm zum Parameter EncoderPosition eines Antriebs

 

 

HINWEIS: Der Parameterwert wird bei jedem Zugriff über den Parameterkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Normalerweise dauert dies ca. 10 ms. Es kann jedoch ein Zeitraum von bis zu 1 s erreicht werden, wenn große Datenmengen über den Parameterkanal übertragen werden. Hier wird ein Standardwert angezeigt, wenn sich der Sercos-Bus nicht in Phase 0 oder 1 befindet. Ist der Sercos-Bus in den Phasen 3 und 4, dann wird der Parameterwert übertragen und angezeigt. In der Sercos Phase 2 kann der Parameter durch die Anwendung gelesen werden.