Wenn keine Diagnosemeldung vorhanden, der DC-Bus geladen und der Objektparameter PowerSupplyCheckSet der zugehörigen PowerSupply „True“ ist, dann weist AxisState den Wert 2 und InternalDeviceState den Wert 0xA1 auf. In diesem Fall kann für den Antrieb ControllerEnableSet eingestellt werden. Bei der Aktivierung von ControllerEnableSet (1) wird die Bremse gelüftet und das Motordrehmoment aktiviert. Wenn BrakeDisconnectionTime verstrichen ist (Standardwert: 100 ms) (2), wechselt der AxisState zu 3 und die Verfahrbefehle können an den Antrieb gesendet werden.
Zeitdiagramm zum Einschalten der Freigabe
