MC_MoveAbsolute

Funktionsbeschreibung

Dieser Funktionsbaustein führt eine Bewegung zu einer festgelegten absoluten Zielposition aus.

Grafische Darstellung

Eingänge

Eingang

Datentyp

Beschreibung

Axis

Axis_Ref

Verweis auf die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll.

Execute

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt.

Dieser Funktionsbaustein kann während seiner Ausführung neu gestartet werden. Die Zielwerte werden zum Zeitpunkt des Auftretens der steigenden Flanke durch die neuen Werte überschrieben.

Position

LREAL

Wertebereich: -2147483648 bis 2147483647

Standardwert: 0

Absolute Zielposition in benutzerdefinierten Einheiten.

Velocity

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert

Standardwert: 0

Zielgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten.

Acceleration

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert

Standardwert: 0

Beschleunigung in Anwendereinheiten.

Deceleration

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert

Standardwert: 0

Verzögerung in Anwendereinheiten.

Jerk

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert und null

  • Positive Werte: Ruckbegrenzung (in Einheiten/s 3 ) (maximaler Ruck, mit dem die Beschleunigung geändert wird).

  • null: Ruckbegrenzung deaktiviert. Die Beschleunigung springt sofort von null auf die maximale Beschleunigung (unendlicher Ruck).

Standardwert: 0

Direction

MC_Direction

Standardwert: PositiveDirection

Bewegungsrichtung.

Mögliche Werte:

  • Wert PositiveDirection

  • Wert NegativeDirection

  • Wert ShortestWay (nur für Modulo-Achsen, wird für lineare Achsen ignoriert)

Eine Beschreibung der Werte finden Sie unter MC_Direction.

BufferMode

MC_Buffer_Mode

Standardwert: Aborting

Puffermodus.

Mögliche Werte:

  • Wert Aborting

  • Wert Buffered

  • Wert BlendingLow

  • Wert BlendingPrevious

  • Wert BlendingNext

  • Wert BlendingHigh

Eine Beschreibung der Werte finden Sie unter MC_Buffer_Mode.

Ausgänge

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

Done

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung wurde nicht beendet, oder es wurde ein Fehler erkannt.

  • TRUE: Ausführung ohne Fehler beendet.

Busy

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt.

  • TRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.

Active

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse nicht.

  • TRUE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse.

CommandAborted

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen.

  • TRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen.

Error

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. Während der Ausführung wurde kein Fehler erkannt.

  • TRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten.

ErrorID

ET_Result

Diese Aufzählung stellt Diagnoseinformationen zur Verfügung.

Hinweise

Die absolute Positionierung erfordert einen gültigen Nullpunkt. Dies bedeutet, dass die Achse referenziert werden muss (Flag xHomed muss TRUE sein).

Zusätzliche Informationen

PLCopen-Zustandsdiagramm