Die folgenden Abschnitte enthalten Informationen, die die Migration von SoftMotion-Bibliotheken (auch basierend auf PLCopen) zu den Bibliotheken PLCopen MC part 1 und MotionInterface erleichtern sollen.
Der Modicon M262 Motion Controller unterstützt die Puffermodi "Buffered" (Gepuffert), "Blending" (Überblendung) und "Aborting" (Abbruch). Nähere Informationen finden Sie in der Beschreibung des Datentyps.
Die Steuerung führt die Benutzeranwendung aus, in der Funktionsbausteine der Bewegungssteuerung in einer Task getrennt von der Echtzeit-Bewegungstask, in der Bewegungsprofile berechnet werden und die Sercos-Kommunikation stattfindet, aufgerufen werden. Wenn Sie einen Funktionsbaustein im gleichen Sercos-Zyklus starten möchten, in dem der vorherige Funktionsbaustein seinen stabilen Zustand erreicht, müssen Sie ihn vorzeitig puffern. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Task-Konzept.
POUs von SoftMotion, die nicht durch PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 definiert sind, sind für M262 nicht verfügbar (d. h. POUs mit dem Präfix SMC_ oder SMC3_ oder die meisten Funktionsbausteine ohne das Präfix MC_). Typischerweise kann die ursprünglich durch solche POUs implementierte Bewegungsfunktionalität mit alternativen Mitteln in den neuen Bibliotheken implementiert werden.
Beim Lesen von Geräte- und Achsparametern stützt sich der M262 weniger auf Funktionsbausteine, sondern vielmehr auf Parameter, Eigenschaften und Methoden von Geräteobjekten und den Axis_Ref.
Wie durch PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 definiert, sind absolute Bewegungen nur mit einer referenzierten Achse möglich. Dies umfasst Kurven, für die der Startmodus Absolute der Slaveachse nur zulässig ist, wenn die Slaveachse referenziert ist, und für die der Startmodus Absolute der Masterachse nur zulässig ist, wenn die Masterachse referenziert ist. Eine Achse gilt als referenziert, nachdem ein MC_Home oder ein absoluter MC_SetPosition für die Achse ausgeführt wurde. Alternativ kann die Steuerungsanwendung das Flag isHomed über den Code auf TRUE setzen (überprüfen Sie mit geeigneten Mitteln, ob die absolute Position der Achse korrekt ist). Weitere Informationen finden Sie unter Absolute Position, Homing und absolute Bewegungen.
Die folgende Tabelle enthält Informationen zu Funktionsbausteinen von SoftMotion SM3_Basic für Slaveachsen und ihre Entsprechungen in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262-Entsprechung |
Hinweis |
|---|---|---|
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MC_CamIn |
MC_CamIn |
Der Master-Startmodus und der Slave-Startmodus werden separat angegeben. Die Kurventabelle wird direkt als Eingang angegeben (MC_CamTableSelect ist nicht erforderlich). Weitere Informationen finden Sie unter Hinweis 2 und der Beschreibung des Funktionsbausteins. |
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MC_CamOut |
- |
Dieser Funktionsbaustein ist nicht erforderlich, um einen laufenden MC_CamIn zu beenden. Es ist ausreichend, den neuen Funktionsbaustein für die Achse auszuführen, während ein MC_CamIn ausgeführt wird. Die Fortsetzung einer Bewegung mit der aktuellen Geschwindigkeit ohne einen aktiven Funktionsbaustein ist nicht möglich. |
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MC_CamTableSelect |
- |
Nicht erforderlich. Die Kurventabelle und die Startmodi der Masterachse/Slaveachse werden die direkt als Eingänge für MC_CamIn übergeben. |
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MC_GearIn |
MC_GearIn |
- |
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MC_GearInPos |
- |
Verwenden Sie stattdessen MC_CamIn mit einer Geraden. |
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MC_GearOut |
- |
Dieser Funktionsbaustein ist nicht erforderlich, um einen laufenden MC_GearIn zu beenden. Es ist ausreichend, den neuen Funktionsbaustein für die Achse auszuführen, während ein MC_GearIn ausgeführt wird. |
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MC_Phasing |
MC_PhasingAbsolute |
Die Implementierung für M262 entspricht PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 und unterscheidet sich insofern von der Implementierung in SM3_Basic. Für die Phasenlage ist keine zusätzliche Achse erforderlich. Die Phasenlage ist jedoch eine Bewegungskomponente der Slaveachse. |
Die folgende Tabelle bietet Informationen zu SoftMotion SM3_Basic-Einachs-Funktionsbausteinen und deren Entsprechungen in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262-Entsprechung |
Hinweis |
|---|---|---|
|
MC_AccelerationProfile |
- |
Nicht verfügbar |
|
MC_Halt |
MC_Halt |
- |
|
MC_Home |
MC_Home |
- |
|
MC_MoveAbsolute |
MC_MoveAbsolute |
- |
|
MC_MoveAdditive |
MC_MoveAdditive |
- |
|
MC_MoveRelative |
MC_MoveRelative |
- |
|
MC_MoveSuperImposed |
MC_MoveSuperImposed |
- |
|
MC_MoveVelocity |
MC_MoveVelocity |
- |
|
MC_PositionProfile |
- |
Nicht verfügbar |
|
MC_Power |
MC_Power |
- |
|
MC_ReadActualPosition |
MC_ReadActualPosition |
- |
|
MC_ReadAxisError |
MC_ReadAxisError |
- |
|
MC_ReadBoolParameter |
- |
|
|
MC_ReadParameter |
- |
|
|
MC_ReadStatus |
MC_ReadStatus |
- |
|
MC_Reset |
MC_Reset |
- |
|
MC_Stop |
MC_Stop |
- |
|
MC_VelocityProfile |
- |
Nicht verfügbar |
|
MC_WriteBoolParameter |
- |
|
|
MC_WriteParameter |
- |
Die folgende Tabelle bietet Informationen zu SoftMotion SM3_Basic-Einachs-Funktionsbausteinen und deren Entsprechungen in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262-Entsprechung |
Hinweis |
|---|---|---|
|
MC_AbortTrigger |
MC_AbortTrigger |
- |
|
MC_DigitalCamSwitch |
MC_DigitalCamSwitch |
- |
|
MC_ReadActualTorque |
MC_ReadActualTorque |
- |
|
MC_ReadActualVelocity |
MC_ReadActualVelocity |
- |
|
MC_SetPosition |
MC_SetPosition |
- |
|
MC_TouchProbe |
MC_TouchProbe |
- |
|
SMC_MoveContinuousAbsolute |
Siehe Kommentare |
Überblendung eines MC_MoveVelocity nach einem MC_MoveAbsolute. |
|
SMC_MoveContinuousRelative |
Siehe Kommentare |
Überblendung eines MC_MoveVelocity nach einem MC_MoveAbsolute. |
Die folgende Tabelle bietet Informationen zu SoftMotion SM3_Basic-Einachs-Funktionsbausteinen und deren Entsprechungen in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262-Entsprechung |
Hinweis |
|---|---|---|
|
MC_Jog |
- |
Nicht verfügbar Weitere Informationen zur Implementierung der Funktionalität finden Sie im Beispielcode in PLCopen MC, Teil 3. |
Die folgende Tabelle bietet Informationen zu sonstigen Merkmalen von SoftMotion SM3_Basic und ihren Entsprechungen in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262-Entsprechung |
Hinweis |
|---|---|---|
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AXIS_REF_SM3 |
Axis_Ref |
Interne Struktur ist unterschiedlich, weitere Informationen siehe Axis_Ref |
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AXIS_REF_VIRTUAL_SM3 |
FB_ControlledAxis |
Interne Struktur ist unterschiedlich, weitere Informationen siehe Axis_Ref |
Die folgende Tabelle bietet Informationen zu sonstigen Merkmalen von SoftMotion SM3_CNC und ihren Entsprechungen in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262-Entsprechung |
Hinweis |
|---|---|---|
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SMC_ControlAxisByPos |
MC_CustomJob |
Die Handhabung ist aufgrund des Task-Konzepts unterschiedlich. Nähere Informationen finden Sie unter der Beschreibung des Funktionsbausteins. |
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SMC_ControlAxisByPosVel |
||
|
SMC_ControlAxisByVel |