FB_ConveyorWidthBalancing - SetData - (Methode)

Methode

V1.4.1.0

Implementierung einer IF_TargetsHandler-Schnittstelle, die eine Liste mit Zielen enthält.

Liste mit der Minimal- und Maximalposition entlang der Breite des Förderbands für jeden Roboter.

Liste der Roboter, die vom Algorithmus zu berücksichtigen sind.

Anzahl der Roboter in der Liste i_aetRobotList.

Liste der Trackingeinschränkungen für jeden Roboter und für jedes Trackingsystem.

Wenn TRUE, berücksichtigt der Algorithmus bei einem Ziel-Handler mit Slots die Position der einzelnen Slots, um zu ermitteln, ob sie sich innerhalb des durch die Trackingeinschränkungen beschriebenen Bereichs befinden oder nicht.

Wenn FALSE, berücksichtigt der Algorithmus selbst bei einem Ziel-Handler mit Slots die Pose des Containerziels, um zu ermitteln, ob sich die Slots innerhalb des durch die Trackingeinschränkungen beschriebenen Bereichs befinden oder nicht.

Weitere Informationen finden Sie unter IF_TargetsHandler - ConfigureSlotList.

Begrenzt die Anzahl der Eigentümerzuweisungen pro Aufruf auf eine bestimmte Anzahl. Der Grenzwert beinhaltet auch diejenigen Ziele, deren Eigentümer der nächsten verfügbaren Nummer zugewiesen wird, wenn i_xAssignNextOwner auf TRUE gesetzt wird.

Um zu verhindern, dass eine große Anzahl von Zielen verarbeitet wird, begrenzen Sie die Anzahl der Zuweisungen pro Zyklus.

Wenn TRUE, wird der Zieleigentümer jedes Mal, wenn ein Ziel in der Liste von seinem Eigentümer nicht erreicht werden kann, automatisch dem nächsten Roboter in der Liste i_aetRobotList zugewiesen (falls verfügbar).

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ok

Die ausgewählte kartesische Richtung ist ungültig.

Eine angegebene Schnittstelle ist ungültig.

Der Wert der maximalen Anzahl der Zuweisungen pro Aufruf liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Anzahl der Roboter außerhalb des gültigen Bereichs.

Die für einen Positionsbereich definierten Werte sind nicht gültig.

Eine Robotereinheit mit derselben ID ist bereits vorhanden.

Eine angegebene Ziel-ID bezieht sich auf ein Containerziel.

Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.

Die Schnittstelle TargetsHandler ist ungültig.

CartesianDirectionInvalid

160

Die ausgewählte kartesische Richtung ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass die kartesische Richtung für jedes Trackingsystem einen der folgenden Werte enthält:

• ROB.ET_RobotComponent.CartesianX

• ROB.ET_RobotComponent.CartesianY

• ROB.ET_RobotComponent.CartesianZ

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_RobotComponent.

InterfaceInvalid

122

Eine angegebene Schnittstelle ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass i_ifTargetsHandler eine gültige Schnittstelle enthält.

MaxNumberOfAssignmentsPerCallRange

169

Der Wert der maximalen Anzahl der Zuweisungen pro Aufruf liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Stellen Sie sicher, dass i_udiMaxNumberOfAssignmentsPerCall > 0 ist.

NumberOfRobotsRange

165

Anzahl der Roboter außerhalb des gültigen Bereichs.

Stellen Sie sicher, dass i_udiNumberOfRobots <= Gc_udiMaxNumberOfRobots.

Ok

0

Erfolg

PositionRangeInvalid

162

Die für einen Positionsbereich definierten Werte sind nicht gültig.

Stellen Sie sicher, dass für jedes Trackingsystem die Minimalposition auf einen Wert festgelegt wird, der kleiner ist als die Maximalposition oder dieser entspricht.

RobotIdDuplicated

137

Eine Robotereinheit mit derselben ID ist bereits vorhanden.

Stellen Sie sicher, dass i_aetRobotList keine doppelten Werte enthält, und korrigieren Sie dies bei Bedarf.

RobotIdInvalid

120

Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.

Stellen Sie sicher, dass alle Einträge von i_aetRobotList im Bereich [ET_SystemEntity.Robot1...ET_SystemEntity.Robot10] liegen.

WorkingPlaneInvalid

161

Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass die Arbeitsebene für jedes Trackingsystem einen der folgenden Werte enthält:

• ROB.ET_WorkingPlane.XY

• ROB.ET_WorkingPlane.XZ

• ROB.ET_WorkingPlane.YZ

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_WorkingPlane.

Die Schnittstelle TargetsHandler ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass der an i_ifTargetsHandler übergebene Ziel-Handler nicht als rotativ konfiguriert wurde.