IF_EntitiesHandler - CalcEntitiesRelativePose (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Rückgabewert
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Berechnen der relativen kartesischen Pose zwischen dem Basisgestell einer Quelleinheit und dem Basisgestell einer Zieleinheit.

Beschreibung

Die Methode CalcEntitiesRelativePose wird verwendet, um die relative kartesische Pose zwischen dem Basisgestell einer Quelleinheit und dem Basisgestell einer Zieleinheit zu berechnen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etSourceSystemId	ET_SystemEntity	Eine ID, die der eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient. Zulässige Werte liegen in folgenden Bereichen: ET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 und ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10 und ET_SystemEntity.TargetGenerator1 bis ET_SystemEntity.TargetGenerator30 und ET_SystemEntity.Global
i_etTargetSystemId	ET_SystemEntity	Eine ID, die der eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient. Zulässige Werte liegen in folgenden Bereichen: ET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 und ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10 und ET_SystemEntity.TargetGenerator1 bis ET_SystemEntity.TargetGenerator30 und ET_SystemEntity.Global
i_etOrientationConvention	ROB.ET_OrientationConvention	Orientierungskonvention zur Darstellung der Orientierung der resultierenden Pose. Zulässige Werte liegen in folgenden Bereichen: ROB.ET_OrientationConvention.XYZ ROB.ET_OrientationConvention.ZYX Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etSourceSystemId

ET_SystemEntity

Eine ID, die der eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient.

Zulässige Werte liegen in folgenden Bereichen:

ET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 und
ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10 und
ET_SystemEntity.TargetGenerator1 bis ET_SystemEntity.TargetGenerator30 und
ET_SystemEntity.Global

i_etTargetSystemId

ET_SystemEntity

Eine ID, die der eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient.

Zulässige Werte liegen in folgenden Bereichen:

ET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 und
ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10 und
ET_SystemEntity.TargetGenerator1 bis ET_SystemEntity.TargetGenerator30 und
ET_SystemEntity.Global

i_etOrientationConvention

ROB.ET_OrientationConvention

Orientierungskonvention zur Darstellung der Orientierung der resultierenden Pose.

Zulässige Werte liegen in folgenden Bereichen:

ROB.ET_OrientationConvention.XYZ
ROB.ET_OrientationConvention.ZYX

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ST_CartesianPose	Eine kartesische Pose, die die Transformation der relativen kartesischen Pose von der Basisstellung des Quellsystems zur Basisstellung des Zielsystems beschreibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	Ok	0	OK
InputParameterInvalid	ConveyorIdUnknown	133	Eine angegebene Förderband-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	EntityIdInvalid	132	Eine angegebene Einheits-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.
InputParameterInvalid	RobotIdUnknown	130	Eine angegebene Roboter-ID ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	4	Interner Fehler festgestellt
InputParameterInvalid	TargetGeneratorIdUnknown	174	Ein angegebener Zielgeneratortyp ist ungültig.

ConveyorIdUnknown

Enumerationsname:	ConveyorIdUnknown
Enumerationswert:	133
Beschreibung:	Eine angegebene Förderband-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etSourceSystemId enthält eine nicht bestimmbare Fördersystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etSourceSystemId auf ein zuvor konfiguriertes Förderband bezieht.
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etTargetSystemId enthält eine nicht bestimmbare Fördersystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetSystemId auf ein zuvor konfiguriertes Förderband bezieht.

EntityIdInvalid

Enumerationsname:	EntityIdInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Eine angegebene Einheits-ID ist unbekannt.

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etSourceSystemId enthält eine ungültige Einheits-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etSourceSystemId auf eine Einheits-ID im folgenden Bereich bezieht: ET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 oder ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10
i_etTargetSystemId enthält eine ungültige Einheits-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetSystemId auf eine Einheits-ID im folgenden Bereich bezieht: ET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 oder ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.

Problem

Ursache

Lösung

Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.

i_etSourceSystemId enthält eine ungültige Einheits-ID.

Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etSourceSystemId auf eine Einheits-ID im folgenden Bereich bezieht:

ET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 oder
ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10

i_etTargetSystemId enthält eine ungültige Einheits-ID.

Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetSystemId auf eine Einheits-ID im folgenden Bereich bezieht:

ET_SystemEntity.Conveyor1 bis ET_SystemEntity.Conveyor30 oder
ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Erfolg

Statusmeldung: Die relative Pose wurde erfolgreich ausgewertet.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etOrientationConvention enthält eine ungültige Orientierungskonvention.	Geben Sie einen gültigen Wert für die Orientierungskonvention an. Zulässige Werte: ROB.ET_OrientationConvention.XYZ ROB.ET_OrientationConvention.ZYX Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Problem

Ursache

Lösung

Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.

i_etOrientationConvention enthält eine ungültige Orientierungskonvention.

Geben Sie einen gültigen Wert für die Orientierungskonvention an.

Zulässige Werte:

ROB.ET_OrientationConvention.XYZ
ROB.ET_OrientationConvention.ZYX

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

RobotIdUnknown

Enumerationsname:	RobotIdUnknown
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Eine angegebene Roboter-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etSourceSystemId enthält eine nicht bestimmbare Robotersystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etSourceSystemId auf einen zuvor konfigurierten Roboter bezieht.
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etTargetSystemId enthält eine nicht bestimmbare Robotersystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetSystemId auf einen zuvor konfigurierten Roboter bezieht.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Interner Fehler festgestellt.

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	Es ist eine nicht bestimmbare Ausnahme aufgetreten.	-

TargetGeneratorIdUnknown

Enumerationsname:	TargetGeneratorIdUnknown
Enumerationswert:	174
Beschreibung:	Ein angegebener Zielgeneratortyp ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Eine angegebene Zielgenerator-ID ist ungültig.	i_etTargetGeneratorId enthält eine nicht bestimmbare Zielgeneratorsystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetGeneratorId auf einen zuvor konfigurierten Zielgenerator bezieht.