IF_EntitiesHandler - CalcRobotPoseInTrackingSystem (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Rückgabewert
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Transformation einer kartesischen Pose, die sich auf ein Roboterkoordinatensystem bezieht, in eine kartesische Pose, die sich auf ein Tracking-Koordinatensystem bezieht.

Beschreibung

Die Methode CalcRobotPoseInTrackingSystem wird verwendet, um eine kartesische Pose, die sich auf ein Roboterkoordinatensystem bezieht, in eine kartesische Pose umzuwandeln, die sich auf ein Tracking-Koordinatensystem bezieht.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etRobotId	ET_SystemEntity	Eine ID, die der eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient. Zulässige Werte liegen im Bereich von ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.
i_stRobotPose	ST_CartesianPose	Eine kartesische Pose, die sich auf das durch i_etRobotId identifizierte Koordinatensystem bezieht.
i_etTrackingId	ROB.ET_CoordinateSystem	Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung eines Tracking-Koordinatensystems verwendet wird. Zulässige Werte liegen im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etRobotId

ET_SystemEntity

Eine ID, die der eindeutigen Identifizierung einer Einheit im System dient.

Zulässige Werte liegen im Bereich von ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10.

i_stRobotPose

ST_CartesianPose

Eine kartesische Pose, die sich auf das durch i_etRobotId identifizierte Koordinatensystem bezieht.

i_etTrackingId

ROB.ET_CoordinateSystem

Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung eines Tracking-Koordinatensystems verwendet wird.

Zulässige Werte liegen im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ST_CartesianPose	Eine kartesische Pose, die die Pose i_stRobotPose mit Bezug auf das Koordinatensystem des durch i_etTrackingId gekennzeichneten Tracking-Koordinatensystems beschreibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	Ok	0	OK
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.
InputParameterInvalid	RobotIdInvalid	120	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.
InputParameterInvalid	RobotIdUnknown	130	Eine angegebene Roboter-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingIdInvalid	104	Die Tracking-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingIdUnknown	131	Eine angegebene Tracking-ID ist ungültig.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Erfolg

Statusmeldung: Die kartesische Pose wurde erfolgreich ausgewertet.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursache	Lösung
Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_stRobotPose.etOrientationConvention enthält einen ungültigen Wert.	Stellen Sie sicher, dass die Orientierungskonvention einen der folgenden Werte aufweist: ROB.ET_OrientationConvention.XYZ ROB.ET_OrientationConvention.ZYX Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Problem

Ursache

Lösung

Die relative Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.

i_stRobotPose.etOrientationConvention enthält einen ungültigen Wert.

Stellen Sie sicher, dass die Orientierungskonvention einen der folgenden Werte aufweist:

ROB.ET_OrientationConvention.XYZ
ROB.ET_OrientationConvention.ZYX

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

RobotIdInvalid

Enumerationsname:	RobotIdInvalid
Enumerationswert:	120
Beschreibung:	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.

Problem	Ursache	Lösung
Die kartesische Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etRobotId enthält eine ungültige Einheits-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etRobotId auf eine Einheits-ID im Bereich von ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10 bezieht.

RobotIdUnknown

Enumerationsname:	RobotIdUnknown
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Eine angegebene Roboter-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die kartesische Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etRobotId enthält eine ungültige Robotersystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etRobotId auf einen zuvor konfigurierten Roboter bezieht.

TrackingIdInvalid

Enumerationsname:	TrackingIdInvalid
Enumerationswert:	104
Beschreibung:	Die Tracking-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die kartesische Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etTrackingId enthält eine ungültige Tracking-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTrackingId auf eine Einheits-ID im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30 bezieht.

TrackingIdUnknown

Enumerationsname:	TrackingIdUnknown
Enumerationswert:	131
Beschreibung:	Eine angegebene Tracking-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die kartesische Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etTrackingId verweist auf ein nicht bestimmbares Trackingsystem.	Stellen Sie sicher, dass ein Trackingsystem mit der ID i_etTrackingId bereits konfiguriert wurde, bevor diese Methode aufgerufen wird.