IF_EntitiesHandler - CalcSensorPoseInTrackingSystem (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Rückgabewert
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Transformation einer kartesischen Pose, die sich auf ein Sensorsystem bezieht, in eine kartesische Pose, die sich auf das Koordinatensystem des Förderbands bezieht.

Beschreibung

Die Methode CalcSensorPoseInTrackingSystem wird verwendet, um eine kartesische Pose, die sich auf ein Sensorsystem bezieht, in eine kartesische Pose umzuwandeln, die sich auf das Koordinatensystem des Förderbands bezieht, mit dem der Sensor gekoppelt wurde.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stSensorPose	ST_CartesianPose	Eine kartesische Pose, die sich auf das Koordinatensystem des Sensors bezieht.
i_etTrackingId	ROB.ET_CoordinateSystem	Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung eines Tracking-Koordinatensystems verwendet wird. Zulässige Werte liegen im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_stSensorPose

ST_CartesianPose

Eine kartesische Pose, die sich auf das Koordinatensystem des Sensors bezieht.

i_etTrackingId

ROB.ET_CoordinateSystem

Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung eines Tracking-Koordinatensystems verwendet wird.

Zulässige Werte liegen im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ST_CartesianPose	Eine kartesische Pose, die die Pose i_stSensorPose mit Bezug auf das Koordinatensystem des Förderbands beschreibt, mit dem der Sensor gekoppelt ist.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	Ok	0	OK
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.
InputParameterInvalid	TrackingIdInvalid	104	Die Tracking-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingIdUnknown	131	Eine angegebene Tracking-ID ist ungültig.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Erfolg

Statusmeldung: Die transformierte kartesische Pose wurde erfolgreich ausgewertet.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursache	Lösung
Die transformierte kartesische Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_stSensorPose.etOrientationConvention enthält einen ungültigen Wert.	Stellen Sie sicher, dass die Orientierungskonvention einen der folgenden Werte aufweist: ROB.ET_OrientationConvention.XYZ ROB.ET_OrientationConvention.ZYX Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Problem

Ursache

Lösung

Die transformierte kartesische Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.

i_stSensorPose.etOrientationConvention enthält einen ungültigen Wert.

Stellen Sie sicher, dass die Orientierungskonvention einen der folgenden Werte aufweist:

ROB.ET_OrientationConvention.XYZ
ROB.ET_OrientationConvention.ZYX

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

TrackingIdInvalid

Enumerationsname:	TrackingIdInvalid
Enumerationswert:	104
Beschreibung:	Die Tracking-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die transformierte kartesische Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etTrackingId enthält eine ungültige Tracking-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTrackingId auf eine Einheits-ID im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30 bezieht.

TrackingIdUnknown

Enumerationsname:	TrackingIdUnknown
Enumerationswert:	131
Beschreibung:	Eine angegebene Tracking-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die transformierte kartesische Pose wurde nicht erfolgreich ausgewertet.	i_etTrackingId verweist auf ein nicht bestimmbares Trackingsystem.	Stellen Sie sicher, dass ein Trackingsystem mit der ID i_etTrackingId bereits konfiguriert wurde, bevor diese Methode aufgerufen wird.