IF_EntitiesHandler - CalcTargetGeneratorPoseInTrackingSystem (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.6.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Rückgabewert
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Transformation einer kartesischen Pose mit Bezug auf einen Zielgenerator.

Beschreibung

Transformation einer kartesischen Pose, die sich auf das Koordinatensystem eines Zielgenerators bezieht, in eine kartesische Pose mit Bezug auf ein Trackingsystem-Koordinatensystem.

Zugriff: PUBLIC

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etTargetGeneratorId	ET_SystemEntity	Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung eines Zielgenerators verwendet wird. Zulässige Werte liegen im Bereich von SERT.ET_SystemEntity.TargetGenerator1 bis SERT.ET_SystemEntity.TargetGenerator30.
i_stTargetGeneratorPose	ST_CartesianPose	Eine kartesische Pose, die sich auf das durch i_etTargetGeneratorId identifizierte Koordinatensystem bezieht.
i_etTrackingId	ROB.ET_CoordinateSystem	Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung eines Trackingsystems verwendet wird. Zulässige Werte liegen im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etTargetGeneratorId

ET_SystemEntity

Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung eines Zielgenerators verwendet wird.

Zulässige Werte liegen im Bereich von SERT.ET_SystemEntity.TargetGenerator1 bis SERT.ET_SystemEntity.TargetGenerator30.

i_stTargetGeneratorPose

ST_CartesianPose

Eine kartesische Pose, die sich auf das durch i_etTargetGeneratorId identifizierte Koordinatensystem bezieht.

i_etTrackingId

ROB.ET_CoordinateSystem

Eine ID, die zur eindeutigen Identifizierung eines Trackingsystems verwendet wird. Zulässige Werte liegen im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose: q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING(80)	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ST_CartesianPose	Siehe ST_CartesianPose.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	OK	0	Ok
InputParameterInvalid	TargetGeneratorIdInvalid	171	Eine angegebene Zielgenerator-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	TargetGeneratorIdUnknown	174	Ein angegebener Zielgeneratortyp ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingIdInvalid	104	Die Tracking-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingIdUnknown	131	Eine angegebene Tracking-ID ist ungültig.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Erfolg

TargetGeneratorIdInvalid

Enumerationsname:	TargetGeneratorIdInvalid
Enumerationswert:	171
Beschreibung:	Eine angegebene Zielgenerator-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Eine angegebene Zielgenerator-ID hat einen ungültigen Wert.	i_etTargetGeneratorId enthält einen ungültigen Wert.	Stellen Sie sicher, dass die Förderband-ID im Bereich von ET_SystemEntity.TargetGenerator1 bis ET_SystemEntity.TargetGenerator 10 liegt.

TargetGeneratorIdUnknown

Enumerationsname:	TargetGeneratorIdInvalid
Enumerationswert:	174
Beschreibung:	Ein angegebener Zielgeneratortyp ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Eine angegebene Zielgenerator-ID ist ungültig.	i_etTargetGeneratorId enthält eine nicht bestimmbare Zielgeneratorsystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTargetGeneratorId auf einen zuvor konfigurierten Zielgenerator bezieht.

TrackingIdInvalid

Enumerationsname:	TrackingIdInvalid
Enumerationswert:	104
Beschreibung:	Die Tracking-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Tracking-ID ist ungültig.	i_etTrackingId enthält einen ungültigen Wert.	Stellen Sie sicher, dass die ID im Bereich von ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30.

TrackingIdUnknown

Enumerationsname:	TrackingIdUnknown
Enumerationswert:	131
Beschreibung:	Eine angegebene Tracking-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Eine angegebene Tracking-ID ist ungültig.	i_etTrackingId enthält eine nicht bestimmbare Trackingsystem-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert von i_etTrackingId auf ein zuvor konfiguriertes Trackingsystem bezieht.