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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.6.0.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Einleitung der Auswertung des Werts, mit dem der Überlauf des zugewiesenen logischen Gebers gehandhabt wird.
Konfigurieren Sie den Funktionsbaustein, indem Sie ihn mit einem rotierenden beweglichen System verbinden.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_etTrackingSystemId |
ROB.ET_CoordinateSystem |
Kennung des mit dem Ziel-Handler verbundenen Trackingsystems. |
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i_ifVelocitySource |
SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory |
Geschwindigkeitsquelle des Systems, mit dem der Funktionsbaustein verbunden ist. |
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i_lencEncoder |
L_ENC |
Logischer Geber, der vom Funktionsbaustein zur Aktualisierung der Position der Ziele verwendet wird.
HINWEIS: Konfigurieren Sie nicht die Position eines logischen Gebers.
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i_etTrackingPlane |
ROB.ET_WorkingPlane |
Arbeitsebene, die die Oberflächenebene des Trackingsystems darstellt (z. B. die Oberfläche eines Förderbands). Gültige Werte:
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i_xClockWiseRotation |
BOOL |
TRUE: Die Positionen der Ziele werden mit einer Drehung im Uhrzeigersinn aktualisiert. FALSE: Die Positionen der Ziele werden mit einer Drehung gegen den Uhrzeigersinn aktualisiert. |
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i_lrMaxTrackingSystemAngle |
LREAL |
Die maximale Position, die ein Ziel erreichen kann, bevor es das System verlässt. Wenn i_xAutoRemoveTargets auf TRUE festgelegt ist, wird ein Ziel, das das System verlässt, beim nächsten Aufruf der Methode UpdateTargets automatisch aus der Liste entfernt. |
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i_xAutoRemoveTargets |
BOOL |
TRUE: Bei einem Aufruf von UpdateTargets werden die Ziele mit einem größeren Winkel als i_lrMaxTrackingSystemAngle automatisch aus der Liste entfernt. FALSE: i_lrMaxTrackingSystemPosition wird ignoriert. Sie müssen die Ziele manuell entfernen, damit die Liste nicht gefüllt wird. |
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i_xDisableEncoderCheck |
BOOL |
TRUE: Die Parameter des Gebers werden nicht geprüft. FALSE: Die Parameter des Trackinggebers werden geprüft und mit den Parametern der Geschwindigkeitsquelle verglichen. Wenn die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory von der Geschwindigkeitsquelle implementiert wird, werden die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und „Direction“ des Trackinggebers zur Prüfung mit den entsprechenden Parametern der Geschwindigkeitsquelle verglichen. Die Parameter Enable, PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable werden geprüft. Ein Trackingsystem kann beispielsweise über IF_RobotConfiguration.AddRotativeTrackingSystem(…) geprüft werden. |
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i_xSetEncoderParameters |
BOOL |
TRUE: Wenn die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory über die Geschwindigkeitsquelle implementiert ist, werden die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und „Direction“ des Trackinggebers bei der Konfiguration auf die Parameter der Geschwindigkeitsquelle eingestellt. Die Parameter Enable, PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable werden auf die erforderlichen Werte festgelegt. FALSE: Wenn die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory von der Geschwindigkeitsquelle implementiert wird, werden die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und „Direction“ des Trackinggebers zur Prüfung mit den entsprechenden Parametern der Geschwindigkeitsquelle verglichen. Die Parameter Enable, PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable werden geprüft. Ein Trackingsystem kann beispielsweise über IF_RobotConfiguration.AddRotativeTrackingSystem (…) geprüft werden. Siehe Robotic-Bibliothek - IF_RobotConfiguration. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
GD.ET_Diag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose:
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q_sMsg |
STRING(80) |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert von q_etDiagExt |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
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Ok |
OK |
0 |
Ok |
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ConfigurationFailed |
AlreadyConfigured |
100 |
Der Funktionsbaustein ist bereits konfiguriert. |
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InputParameterInvalid |
VelocitySourceInvalid |
102 |
Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig. |
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InputParameterInvalid |
EncoderInvalid |
103 |
Der logische Geber ist ungültig. |
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InputParameterInvalid |
TrackingIdInvalid |
104 |
Die Tracking-ID ist ungültig. |
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InputParameterInvalid |
TrackingPlaneInvalid |
106 |
Die Arbeitsebene („working plane“) ist ungültig. |
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Enumerationsname: |
AlreadyConfigured |
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Enumerationswert: |
100 |
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Beschreibung: |
Der Funktionsbaustein ist bereits konfiguriert. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Funktionsbaustein ist bereits konfiguriert. |
Die Methode ConfigurationRotative wurde nach einem vorherigen erfolgreichen Aufruf aufgerufen. |
Stellen Sie sicher, dass die Methode ConfigurationRotative nach Abschluss der Konfiguration nicht erneut aufgerufen wird. |
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Enumerationsname: |
VelocitySourceInvalid |
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Enumerationswert: |
102 |
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Beschreibung: |
Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig. Der Ziel-Handler wurde nicht konfiguriert. |
Die als Eingang i_ifVelocitySource angegebene Geschwindigkeitsquelle ist ungültig. |
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Enumerationsname: |
EncoderInvalid |
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Enumerationswert: |
103 |
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Beschreibung: |
Der logische Geber ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Der Geber ist ungültig. Die Ziel-Handler wurden nicht konfiguriert. |
Der Typ des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Objekts ist ungültig. |
Am Eingang i_lencEncoder muss ein Objekt vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE übergeben werden. |
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Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logische Geber ist bereits mit einem Objekt verbunden. |
Rufen Sie nicht die Funktion SystemInterface.FC_SetMasterEncoderr(...) auf, um den logischen Geber mit einem anderen Objekt zu verbinden. |
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Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logische Geber ist nicht aktiviert. |
Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Enable des logischen Gebers muss TRUE sein. |
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Der am Eingang i_lencEncoder übergebene Phasengenerator des logischen Gebers ist aktiviert. |
Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters PhaseEnable des logischen Gebers muss FALSE sein. |
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Das am Eingang i_lencEncoder übergebene Getriebe des logischen Gebers ist aktiviert. |
Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearEnable des logischen Gebers muss FALSE sein. |
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Die am Eingang i_lencEncoder übergebene Kupplung des logischen Gebers ist aktiviert. |
Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters EngageEnable des logischen Gebers muss FALSE sein. |
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Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters „Direction“ des logischen Gebers entspricht nicht dem Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters „Direction“ der Geschwindigkeitsquelle. |
Achten Sie darauf, dass beide Werte gleich sind. |
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Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearOut des logischen Gebers entspricht nicht dem Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearOut der Geschwindigkeitsquelle. |
Achten Sie darauf, dass beide Werte gleich sind. |
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Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters FeedConstant des logischen Gebers entspricht nicht dem Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters FeedConstant der Geschwindigkeitsquelle. |
Achten Sie darauf, dass beide Werte gleich sind. |
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Enumerationsname: |
TrackingIdInvalid |
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Enumerationswert: |
104 |
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Beschreibung: |
Die Tracking-ID ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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trackingId ist ungültig. |
Der am Eingang i_etTrackingSystemId übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Stellen Sie sicher, dass der Wert im Bereich [ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 bis ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30] liegt. |
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Enumerationsname: |
TrackingPlaneInvalid |
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Enumerationswert: |
106 |
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Beschreibung: |
Die Arbeitsebene ("working plane") ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Die Trackingebene ist ungültig. |
Der am Eingang i_i_etTrackingPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Stellen Sie sicher, dass der Wert in folgendem Bereich liegt:
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