Axis mode (Registerkartenbereich)

Übersicht

Der Bereich Axis mode stellt eine Registerkarte für jede Betriebsart bereit:

  • Homing

  • Manual

  • Endless

  • Positioning

  • MultiCam

  • Brake release

Registerkarte „Homing“

Auf der Registerkarte Homing können Sie den Homing-Modus für eine Real Axis (linker Bereich) und für eine Virtual Axis (rechter Bereich) auswählen und parametrieren.

Die Auswahl und Parametrierung des Homing-Modus für eine Real Axis und für eine Virtual Axis sind identisch.

Alle Homing-Modi des AxisModule werden unterstützt (siehe das PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_ModuleInterface.ST_Home).

Real Axis / Virtual Axis

Element

Beschreibung

Current Homing Mode

Wählen Sie einen Homing-Modus aus (siehe nachstehende Details):

  • Touchprobe

  • Input

  • Limit Switch

  • Torque

  • Move Position

  • Set Position

  • Restore

  • Write Position

Zusätzlich können verschiedene Parameter für den Homing-Modus ausgewählt werden. Beispiel: Für Touchprobe steht PosDirectionPosEdgeTp zur Auswahl.

<Homing Mode> Parameters

Geben Sie die Parameter für den ausgewählten Homing-Modus ein.

Beispiel: Touchprobe Parameters.

Homing-Modi:

  • Touchprobe

    Siehe das PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, PDL.ST_HomeTp und PDL.ET_HomeTpMode.

    HINWEIS: Der Parameter i_xRotativeSystem wird auf der Registerkarte Additional configurations eingestellt.

  • Input

    Siehe das PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, PDL.ST_HomeIn und PDL.ET_HomeInMode.

    Für die Verwendung des Sensorwerts PDL.ST_HomeIn.i_xSensor stehen zwei Möglichkeiten zur Auswahl:

    • Sie können die Eigenschaft SR_<AxisName>.xHomingSensor verwenden. Siehe die Registerkarte Explorer.

    • Sie können einen Wert in die Struktur in der Methode Logic schreiben.

    Die Eigenschaft und die Strukturvariable stSensor.i_xSensor sind über eine OR-Bedingung miteinander verknüpft.

  • Limit Switch

    Siehe das PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, PDL.ST_HomeLimitSwitch und PDL.ET_HomeLimitSwitchMode.

    Für die Verwendung des Sensorwerts AXM.ST_Main.i_xHwLimitPos/ i_xHwLimitNeg stehen zwei Möglichkeiten zur Auswahl:

    • Sie können die Eigenschaft SR_<AxisName>.xHwLimitSwitchPos / SR_<AxisName>.xHwLimitSwitchNeg verwenden. Siehe die Registerkarte Explorer.

    • Sie können einen Wert in die Struktur in der Methode Logic schreiben.

    Die Eigenschaft und die Strukturvariable stMain.i_xHwLimitPos / stMain.i_xHwLimitNeg sind über eine OR-Bedingung miteinander verknüpft.

  • Torque

    Siehe das PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, PDL.ST_HomeTorque und PDL.ET_HomeTorqueMode.

  • Move Position

    Siehe das PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, PDL.ST_HomeMoveOnPos.

    HINWEIS: Die Parameter i_xRotativeSystem und i_lrPeriod werden auf der Registerkarte Additional configurations eingestellt.

  • Set Position

    Siehe das PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, PDL.ST_HomeSetPos und PDL.ET_HomeSetPosMode.

    HINWEIS: Der Parameter i_lrUserPeriod wird auf der Registerkarte Additional configurations eingestellt.

  • Restore

    Siehe das PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, PDL.ST_HomeSetPos und PDL.ET_HomeSetPosMode.

  • Write Position

    Siehe das PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, PDL.ST_HomeWritePos.

Registerkarte „Manual“

Auf der Registerkarte Manual können Sie die Paramter für die Betriebsart Manual bearbeiten und die Achse manuell verfahren. Ein Verfahren der Achse ist möglich, wenn sich das Modul im Online-Modus befindet und die Betriebsart Manual aktiviert wurde.

Ausführliche Informationen zu den Parametern finden Sie im PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_Manual.

 WARNUNG
UNBEABSICHTIGTE ACHSBEWEGUNGEN
  • Stellen Sie vor der Inbetriebnahme sicher, dass die für die Funktionssicherheit zuständigen Vorrichtungen ordnungsgemäß funktionieren.
  • Vergewissern Sie sich vor und während der Inbetriebnahme, dass die Achsbewegungen jederzeit über die Vorrichtungen zur Funktionssicherheit (Grenzschalter, Notausschalter) angehalten werden können.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS: Wenn die Achsanwendung offline ist oder das Achsmodul nicht innerhalb der Anwendung aufgerufen wird, sind die Jog-Schaltflächen (+/-) auf der Registerkarte Manualdeaktiviert.

Element

Beschreibung

Parameters

Bearbeitung der Parameter für die Betriebsart Manual:

  • Max. Distance [units]

  • Max. Velocity [units/s]

  • Max. Acceleration [units/s2]

  • Max. Deceleration [units/s3]

  • Jerk [units/s3]

Ausführliche Informationen zu den Parametern finden Sie im PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_Manual.

Axis [unit]

Klicken Sie auf die Schaltflächen (+/-) für eine Verfahrbewegung (Jog) entlang der Achse durch Steuerung der entsprechenden Antriebe.

Registerkarte „Endless“

Auf der Registerkarte Endless können Sie die Parameter für die Betriebsart Endless bearbeiten.

Ausführliche Informationen zu den Parametern finden Sie im PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_EndlessFeed.

Element

Beschreibung

Parameters

Bearbeiten Sie die Parameter für die Betriebsart Endless:

  • Max. Velocity [units/s]

  • Max. Acceleration [units/s2]

  • Max. Deceleration [units/s3]

  • Jerk [units/s3]

  • Stop position [units]

Ausführliche Informationen zu den Parametern finden Sie im PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_EndlessFeed.

Registerkarte „Positioning“

Auf der Registerkarte Positioning können Sie die Parameter für die Betriebsart Positioning bearbeiten.

Ausführliche Informationen zu den Parametern finden Sie im PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_Positioning.

Element

Beschreibung

Parameters

Bearbeiten Sie die Parameter für die Betriebsart Positioning:

  • Max. Velocity [units/s]

  • Max. Acceleration [units/s2]

  • Max. Deceleration [units/s3]

  • Jerk [units/s3]

  • Mode

  • Target [units]

Ausführliche Informationen zu den Parametern finden Sie im PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_Positioning.

Registerkarte „Multicam“

Auf der Registerkarte Multicam können Sie die Parameter für die Betriebsart Multicam bearbeiten.

Ausführliche Informationen zu den Parametern finden Sie im PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_MultiCam.

HINWEIS: Das Smart Template-Modul Axis Module bietet keine Unterstützung für die Multicam-Betriebsart EndlessIls der PD_AxisModule-Bibliothek.

Die Registerkarte Multicam umfasst zwei Bereiche:

  • Parameters

  • Cam motion

Parameters

Element

Beschreibung

Parameters

Bearbeiten Sie die Parameter für die Betriebsart Positioning:

  • ColdstartModeSlave]

  • ColdstartModeMaster]

  • WarmStartMode]

  • WarmStartWindow]

  • WarmStartVelocity]

  • WarmStartAcceleration]

  • WarmStartJerk]

  • CheckEncoderPeriod]

  • SetEncoderParameters]

  • SetEncoderPosition]

  • SetEncoderOffset]

  • KeepEncoderConnection]

  • TXEnd]

  • lnstantXLimMax]

  • EnableTabHandler]

  • TableSelectNr]

Ausführliche Informationen zu den Parametern finden Sie im PD_AxisModule-Bibliothekshandbuch, AXM.ST_MultiCam.

Cam motion

Element

Beschreibung

Create CamDiagram

Geben Sie einen Wert in das Feld Name ein und klicken Sie auf die Schaltfläche Add.

Ergebnis: Ein CamDiagram wird in der Baumstruktur Devices unter dem Knoten Application angezeigt.

Ausführliche Informationen zur Konfiguration eines CamDiagram finden Sie im PD_PacDriveLib-Bibliothekshandbuch, Beschreibung des FB_MultiCam, sowie im Programmierhandbuch von EcoStruxure Machine Expert, Cam Motion Editor.

Assign CamDiagram

Weisen Sie einem Bewegungsablauf ein CamDiagram zu.

  • Aktivieren Sie das Kontrollkästchen vor dem Bewegungsablauf.

    Standardmäßig ist nur User aktiviert. Es werden ausschließlich aktivierte Bewegungsabläufe berücksichtigt.

  • Wählen Sie in der Tabelle auf der rechten Seite ein CamDiagram aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <<<. Um ein CamDiagram zu entfernen, klicken Sie auf die Schaltfläche >>>.

    HINWEIS: Durch einen Klick auf Start CamDiagramScan kann die Tabelle aktualisiert werden.

Ein CamDiagram kann mehreren Bewegungsabläufen zugewiesen werden.

Die Beschreibung des Bewegungsablaufs wird in einer Struktur des Typs PDL.ST_MultiCam gespeichert. Sie enthält die Anzahl der Stützpunkte (maximal 32) und ein Array von Punkten des Typs PDL.ST_CamPoint. Durch eine Änderung der Struktur können verschiedene Bewegungsabläufe ereignisgesteuerten Zyklen zugewiesen werden (z. B. Leertakt (Idle), Anfahrzyklus (Start), Dauerlaufzyklus (Cont), Stoppzyklus (Stop), anwenderspezifischer Zyklus (User)). Diesen fünf Bewegungsabläufen können bis zu fünf CamDiagrams zugewiesen werden. In Verbindung mit dem Enumerationstyp PD_AxisModule.ET_ParId kann damit eine der MultiCam-Tabellen ausgewählt werden. Die Namen in der Enumeration verweisen auf die fünf Nockenprofile: User, Idle, Start, Cont, Stop.

HINWEIS: Standardmäßig wird ein neues CamDiagram mit der Option Generate sample IEC source code for CommonMotionType hinzugefügt (Cam Motion Editor > Configuration > Targeted technology).

Da nur der PDL.ST_MultiCam-Strukturtyp vom Smart Template-Modul Axis Module unterstützt wird, aktivieren Sie die Option Existing IEC structure und wählen Sie PDL.ST_MultiCam aus.

Bei Laufzeit generiert das System die entsprechende iq_astMotionPar-Struktur ausgehend vom zugewiesenen CamDiagram.

Registerkarte „Brake release“

Auf der Registerkarte Brake release können Sie die Bremse einer Achse lösen/aktivieren.

Eine Steuerung der Bremse ist möglich, wenn sich das Modul im Online-Modus befindet und die Betriebsart Brake release aktiviert wurde.

Es wird nicht überprüft, ob der Motor mit einer Bremse ausgestattet ist oder nicht.

Element

Beschreibung

Axis

  • Klicken Sie auf die Schaltfläche Release, um die Bremse der entsprechenden Achse zu lösen.

  • Klicken Sie auf die Schaltfläche Engage, um die Bremse der entsprechenden Achse zu aktivieren.

Die Anzeige zwischen den Schaltflächen Release und Engage verweist auf den Status der Bremse.

HINWEIS: Die Schaltflächen sind nur aktiviert, wenn sich das Achsmodul in der Betriebsart BrakeRelease befindet.

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