Methode Configuration / Logic und ModuleInterface

Überblick

Configuration

Sie können die Methode Configuration für eine zusätzliche Konfiguration einsetzen, zum Beispiel, um ein Trackingsystem hinzuzufügen. Diese Methode wird vor ConfigDone einmal aufgerufen.

Logic

Mit der Methode Logic können Sie Code hinzufügen, zum Beispiel zur Unterstützung der Roboterbewegung.

Die Methode Logic verfügt über einen Eingang/Ausgang (iq_stRoboticModuleItf).

Über den Eingang/Ausgang (iq_stRoboticModuleItf) erhalten Sie zum Beispiel Zugriff auf IF_RobotMotion zum Festlegen von Bewegungsbefehlen oder auf IF_RobotFeedback zur Abfrage von Informationen zum Zustand des Roboters.

Wenn Variablen von IF_RobotFeedback außerhalb der Logic-Methode verwendet werden sollen (zum Beispiel für ein Trace), dann kann eine Variable vom Typ ROB.IF_RobotFeedback im ModuleInterface hinzugefügt und iq_stRoboticModuleItf.iq_ifFeedback aus Logic in die neue Variable kopiert werden.

Prüfen Sie vor Verwendung des Interface, dass es gültig ist (zum Beispiel iq_stRoboticModuleItf.iq_ifFeedback <> 0).

Wenn den Methoden Variablen hinzugefügt werden, sind diese Variablen flüchtige Variablen und werden mit jedem Aufruf der Methode neu initialisiert. Wenn Variablen ihre Daten speichern müssen, siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface \ Speichern von Daten.

Wenn Variablen den Code steuern müssen, siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface.