Option zur Codegenerierung für Non Template-Roboter

Option „Generate POU Instances“

Im Dialogfeld Roboter hinzufügen... können Sie ein Programm erstellen und die Roboterinstanz sowie die entsprechende Task automatisch aufrufen.

Hinzufügen eines neuen Non Template-Roboterknotens mit Codegenerierung:

Schritt

Aktion

1in der ^

Wählen Sie für den Knotentyp (1) Non Template aus.

2

Wählen Sie für Generate POU instance (2) Yes aus.

Generierte POUs (Bausteine)

Wenn Sie die Option POU-Instanzen generieren auswählen, werden Ihrem Projekt die folgenden drei Elemente hinzugefügt:

  • Ihrem Projekt wird ein Aufrufprogramm SR_Call_<Robot Name> (PRG) hinzugefügt.
  • Eine entsprechende Task TASK_SR_Call_<Robot Name> wird Ihrem Projekt hinzugefügt.
  • Der POU-Aufruf des Aufrufprogramms SR_Call_<Robot Name> (PRG) innerhalb der Task wird Ihrem Projekt hinzugefügt.

Nach dem automatischen Generierungsverfahren durch das System kann das Projekt erstellt und in die Steuerung heruntergeladen werden.

HINWEIS: Wenn ein Roboterknoten der Modulstruktur hinzugefügt wurde, kann der Knotentyp nicht mehr geändert werden. Für weitere Informationen über die Verwendung der Option zur Codegenerierung siehe Kapitel Aufruf des Roboters in Ihrem Programm.

Trigger für die Neugenerierung des Programmaufrufs

Der effizienteste Weg zum Austausch von Daten mit dem Roboter ist über das ModuleInterface.

Für detaillierte Informationen siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface.

Trigger für die Neugenerierung

Wenn Sie im Dialogfeld ModuleInterface Variablen hinzugefügt/gelöscht und dann das Konfigurationsdaten -Objekt unter <Robot Name> hinzugefügt haben, wird das Aufrufprogramm SR_Call_<Robot Name> (PRG) mit den geänderten Variablen des ModuleInterface neu generiert.

Das Verfahren zur Neugenerierung impliziert Folgendes für das Programm SR_Call_<Robot Name> (PRG):

  • Die Variablendeklaration wird aufgrund des Hinzufügens / Löschens von Variablen angepasst (1).

  • Der Aufruf des Roboters wird aufgrund des Hinzufügens / Löschens von Variablen angepasst (2).

Hinzufügen von benutzerspezifischem Code zum Programm SR_Call_<Robot Name>

Zusätzliche benutzerspezifische Variablen

Zusätzliche benutzerspezifische Variablen im Deklarationsteil des Programms SR_Call <Robot Name> definieren:

Zusätzlicher benutzerspezifischer Code

Zusätzlichen benutzerspezifischer Code nur im Körper des generierten Programmaufrufs an den folgenden Positionen integrieren:

  • vor dem generierten Codeteil (1) oder

  • nach dem generierten Codeteil (2)

Nach der Neugenerierung des Codes ist die Deklaration leicht verändert, da es nur einen Abschnitt pro Variablentyp gibt:

  • Der Abschnitt der benutzerdefinierten lokalen Variablen wird mit dem Abschnitt der generierten lokalen Variablen zusammengeführt.

  • Die anderen Variablentyp-Abschnitte (VAR_INPUT, VAR_OUTPUT, VAR_IN_OUT…) bleiben unverändert.

Der Körperteil bleibt nach der Neugenerierung des Codes vollständig unverändert, wenn die folgenden Hinweise für die Implementierung von zusätzlichem Code beachtet werden:

Einschränkungen bezüglich der Neugenerierung des Programmaufrufs

Die durch das System generierte Deklaration und Implementierung der Code-Snippets darf nicht geändert werden.

Dies ist von zentraler Bedeutung für die Neugenerierung des Programmaufrufs für den generierten Code.

Diesen Block an generierten Variablen nicht ändern.

Diesen generierten Körperblock nicht ändern (einschließlich der zwei Kommentarzeilen).