Ziele generieren

Registerkarte „Generate Targets“

Der Sensormodul bietet ebenfalls das Merkmal der Generierung von zufällig generierten Zielen für Testzwecke der Bewegungslogik des Roboters.

Sie können auf der Grundlage von FB_RandomTargetsGenerator Produkte oder Ziele erstellen. Anstatt der Konfigurierung oder Programmierung des FB_RandomTargetsGenerator können Sie zufällige Ziele mithilfe der Benutzeroberfläche Smart Template erstellen.

Weitere Informationen finden Sie unter FB_RandomTargetsGenerator in der SchneiderElectricRobotics Toolbox Bibliothekshandbuch Online-Hilfe.

  • Auf der linken Seite (weiße Hintergrundfarbe) erscheint die benutzerdefinierte Konfiguration.

  • Auf der rechten Seite (graue Hintergrundfarbe) erscheinen die aktuellen Online-Werte, die für die Erzeugung der Ziele verwendet werden.

Seed-Wert

Element

Beschreibung

Kontrollkästchen Set fix seed value for random generator

  • Kontrollkästchen aktiviert: Der vorgegebene Wert wird als Initialwert für den Zufallsgenerator verwendet.

    Wenn der Wert 0 ist, entspricht der Seed-Wert dem aktuellen Wert des CPU-Timers, unter Verwendung von SystemInterface.FC_GetTSC().

  • Kontrollkästchen deaktiviert: Der CPU-Timer wird verwendet.

Schaltfläche Re-Initialize

Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um den Zufallsgenerator mit dem vorgegebenen Seed-Wert erneut zu initialisieren und die aktuelle zufällige Sequenz neu zu starten.

Zufällige Ziele

Element

Beschreibung

Number of targets

Anzahl von Zielen, die nach dem Auslösen eines Ereignisses erzeugt werden müssen.

Working plane

Wählen Sie eine Arbeitsebene aus, beispielsweise XY, XZ, YZ (die Position entlang der dritten Achse wird auf 0 gesetzt), und folglich eine Rotation über einen Normalvektor mit Bezug auf die Ebene.

Minimum position

Wert der minimalen Position für das erzeugte Ziel.

Maximum position

Wert der maximale Position für das erzeugte Ziel.

Overlap radius

Radius eines definierten Kreises um jedes Ziel. Die Ziele werden so generiert, dass sich die Kreise nicht überlappen.

Maximum overlap check iterations

Die maximale Anzahl von Versuchen für die Erzeugung eines Ziels. Nach dieser Anzahl von Wiederholungen wird eine Fehlermeldung generiert.

Orientation convention

Konvention für die Rotationswinkel der Orientierung.

Matrixziele

Element

Beschreibung

Number of rows

Anzahl der Zeilen in der Zielmatrix.

Number of columns

Anzahl der Spalten in der Zielmatrix.

Working plane

Wählen Sie eine Arbeitsebene aus, beispielsweise XY, XZ, YZ (die Position entlang der dritten Achse wird auf 0 gesetzt), und folglich eine Rotation über einen Normalvektor mit Bezug auf die Ebene.

Matrix origin

Position des Matrizenursprungs. Die Erzeugung der Ziele beginnt an dieser Position. Die Position muss in der ausgewählten Arbeitsebene enthalten sein.

Element step

Positionsschritte, entlang der X-, Y- und Z-Achsen, die für die Erzeugung der Positionen in der Matrix verwendet werden. Der hier bereitgestellte Wert muss mit der ausgewählten Arbeitsebene kompatibel sein.

Orientation convention

Konvention für die Rotationswinkel der Orientierung.

Ein Zieltyp

Element

Beschreibung

one target type

Es wird nur ein Zieltyp verwendet. In diesem Fall wird der Zieltyp 1 verwendet.

Verschiedene Zieltypen

Element

Beschreibung

different target types

Es werden verschiedene Zieltypen verwendet.

Target type

Definiert den Zieltyp. Bereich: 1...10.

Probability

Wahrscheinlichkeit für die Erzeugung des Zieltypen.

Siehe Beispiel oben:

  • Für Zieltyp 1 gilt eine Wahrscheinlichkeit von 2/7 = 28,57%

  • Für Zieltyp 3 gilt eine Wahrscheinlichkeit von 4/7 = 57,15%

  • Für Zieltyp 6 gilt eine Wahrscheinlichkeit von 1/7 = 14,28%

Add to list

Fügt einen ausgewählten Zieltyp bzw. ein ausgewähltes Wahrscheinlichkeitspaar in der Liste hinzu.

Löschen

Entfernt einen ausgewählten Zieltyp bzw. ein ausgewähltes Wahrscheinlichkeitspaar aus der Liste.

Rotation - Min. Max. Werte

Element

Beschreibung

Min max values

Minimale und maximale Werte für die Rotation. Die erzeugten Rotationswerte sind nach dem Zufallsprinzip in diesem Bereich verteilt.

Rotation - Liste

Element

Beschreibung

Liste

Liste von bis zu 10 Rotationwerten bzw. Wahrscheinlichkeitspaaren für die Erzeugung zufälliger Zieltypen.

Wert

Rotationswert.

Probability

Wahrscheinlichkeit für die Erzeugung des Zieltypen.

Siehe Beispiel oben:

  • Rotationswert 90 mit einer Wahrscheinlichkeit von 1/6 = 16.67%

  • Rotationswert 180 mit einer Wahrscheinlichkeit von 5/6 = 83.33%

Add to list

Fügt einen ausgewählten Rotationswert bzw. ein ausgewähltes Wahrscheinlichkeitspaar in der Liste hinzu.

Löschen

Entfernt einen ausgewählten Rotationswert bzw. ein Wahrscheinlichkeitspaar aus der Liste.

Benutzeroberfläche verwenden

Sobald Sie eine gültige Konfiguration eingegeben haben, können Sie online gehen.

Auf der rechten Seite (grauer Hintergrund) erscheinen die aktuellen Werte, die für den Logic Motion Controller verwendet werden.

Der Hintergrund ist rot, wenn Konflikte zwischen den Offline-Konfigurationsparametern und den Online-Werten vorliegen. Bei Konflikten können Sie wählen, ob die Online-Parameter auf die Offline-Parameter (Load online configuration) oder die Parameter auf das Online-Projekt übertragen werden sollen (Write configuration).

Sobald Sie einen gültigen Satz Variablen eingegeben haben, online gegangen sind und die Erzeugung eines neuen Ziels ausgelöst haben (Schaltfläche Trigger) werden die generierten Ziele angezeigt und gesendet.

Die Ziele können mit den Methoden GetHeader, GetProducts usw. gelesen werden.

Anzeigen der erzeugten Ziele

Die erzeugten Ziele werden angezeigt.

Wenn die angezeigten Ziele nach dem auslösenden Ereignis (Schaltfläche Trigger) nicht aktualisiert werden, kann die Anzeige durch Anklicken der Schaltfläche Refresh manuell aktualisiert werden.

Konfiguration schreiben / Online-Konfiguration laden

Kommt es zu einem Konflikt zwischen den von Ihnen definierten Werten (linke Seite) und den Werten, die online auf der Steuerung ausgeführt werden, können Sie die Werte wählen, die für die Lösung des Konflikts verwendet werden sollen.

Element

Beschreibung

Schreiben der Konfiguration

Schreiben der Offline-Parameter auf die Online-Parameter (links nach rechts).

Load online configuration

Laden Sie die Werte, die online auf der Steuerung ausgeführt werden, in die Offline-Parameter (rechts nach links).

Schaltfläche „Trigger“

Element

Beschreibung

Schaltfläche Trigger

Verwenden Sie diese Schaltfläche, um die Ergebnisse des aktuellen Parametersatzes zu testen.

  • Ruft die Methode ClearVisionData auf.

  • Setzt die Eigenschaft xTrigger auf TRUE.

Schaltfläche „DiagQuit“

Element

Beschreibung

Schaltfläche DiagQuit

Verwenden Sie diese Schaltfläche zur Bestätigung der Diagnosemeldungen, beispielsweise im Falle einer ungültigen Konfiguration, ohne zum Aufruf von SR_<MySensor> zu schalten.

Factor Target Size

Die Größe der angezeigten Ziele sind vom Parameter Overlap radius oder dem Parameter Element step abhängig.

Um die angezeigten Ziele zu skalieren, können Sie die Option Factor target size verwenden und auf die Schaltfläche Refresh klicken.

Status der erzeugten Ziele

Der Status bzw. die Diagnose der intern verwendeten FB_RandomTargetsGenerator und FB_SendVisionData wird angezeigt.

Wenn das Modul im Application Logger (SR_<MySensor>.RegisterLoggerPoint()) registriert ist, werden die Protokollmeldungen an den Application Logger gesendet.