Methode Calibration / Configuration / Logic und ModuleInterface

Überblick

Für einen Roboter müssen zwei Methoden programmiert werden: Calibration und Logic.

Calibration

Mit der Methode Calibration können Sie einen Code hinzufügen, um einen Roboter zu kalibrieren (Abgleich). Ein Abgleich ist erforderlich, wenn zum Beispiel ein Motor oder ein Getriebe ausgetauscht wurde.

Die Methode Calibration verfügt über einen Eingang (i_ifCalibration: SER.IF_RobotTSeriesCalibration) und einen Ausgang (q_xRequest).

• Wenn ein Abgleich ausgeführt werden soll, muss der Ausgang q_xRequest auf TRUE gesetzt werden und während des Abgleichs auf TRUE verbleiben.

  Wenn q_xRequest auf TRUE gesetzt wird, wird der Roboter deaktiviert, sodass er die Antriebe nicht verwendet.

• Wenn der Roboter deaktiviert wird, wird i_ifCalibration validiert und i_ifCalibration kann zur Durchführung eines Abgleichs verwendet werden.

  i_ifCalibration.xDone gibt Rückmeldung, wenn der Abgleich beendet ist.

Wenn den Methoden Variablen hinzugefügt werden, sind diese Variablen flüchtige Variablen und werden mit jedem Aufruf der Methode neu initialisiert. Wenn Sie Variablen benötigen, die ihre Daten speichern, siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface \ Speichern von Daten.

Wenn Variablen den Code steuern müssen, siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface.

Beispiel für eine Abgleichsmethode:

ModuleInterface (links):

• i_xEnableCalibration und i_xCalibrationStandard sind Eingangsvariablen, die zur Steuerung des Abgleichs erstellt wurden. Siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface.

• etDiagCalibration, etDiagExtCalibration, sMsgCalibration, xCalibrationDone und xCalibrationStarted sind Variablen, beispielsweise zum Lesen des aktuellen Zustands. Siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface \ Speichern von Daten.

Methode Calibration (rechts):

• Verwenden Sie die im ModuleInterface in der Methode Calibration erstellten Variablen.

• Stellen Sie sicher, dass i_ifCalibration gültig ist, bevor es verwendet wird. (Beispiel: Zeile 3 der Implementierung der Methode Calibration: IF (i_ifCalibration <> 0) THEN).

• Eine Methode zum Start des Abgleichs (zum Beispiel StandardProcedure) darf nur einmal aufgerufen werden, nicht zyklisch. (Zeile 4 bis 9 der Implementierung der Methode Calibration).

• i_ifCalibration.xDone gibt Rückmeldung, wenn der Abgleich ausgeführt wurde. Für nähere Informationen über den Abgleich siehe das SchneiderElectricRobotics-Bibliothekshandbuch.

• Aktualisieren Sie Ihren Aufruf des Roboters. (Fügen Sie i_xEnableCalibration und i_xCalibrationStandard zum Aufruf des Roboters hinzu.)

  Wenn Sie die Option zur Codegenerierung für Non Template-Roboter auswählen, wird der Aufruf des Roboters automatisch aktualisiert.

Um dieses Abgleichbeispiel zu starten, müssen Sie die Eingänge i_xEnableCalibration und i_xCalibrationStandard auf TRUE setzen. i_xEnableCalibration muss während des Abgleichs auf TRUE gesetzt sein.

Configuration

Sie können die Methode Configuration für eine zusätzliche Konfiguration einsetzen, zum Beispiel, um ein Trackingsystem hinzuzufügen. Diese Methode wird vor ConfigDone einmal aufgerufen.

Logic

Mit der Methode Logic können Sie Code hinzufügen, zum Beispiel zur Unterstützung der Roboterbewegung.

Die Methode Logic verfügt über einen Eingang/Ausgang (iq_stRoboticModuleItf).

• Über den Eingang/Ausgang (iq_stRoboticModuleItf) erhalten Sie zum Beispiel Zugriff auf IF_RobotMotion zur Einstellung von Bewegungsbefehlen oder auf IF_RobotFeedback zur Abfrage von Informationen zum Zustand des Roboters.

  Wenn Variablen von IF_RobotFeedback außerhalb der Logic-Methode verwendet werden sollen (zum Beispiel für ein Trace), dann kann eine Variable vom Typ ROB.IF_RobotFeedback im ModuleInterface hinzugefügt und iq_stRoboticModuleItf.iq_ifFeedback aus Logic in die neue Variable kopiert werden.

Prüfen Sie vor Verwendung des Interface, dass es gültig ist (zum Beispiel iq_stRoboticModuleItf.iq_ifFeedback <> 0).

Wenn den Methoden Variablen hinzugefügt werden, sind diese Variablen flüchtige Variablen und werden mit jedem Aufruf der Methode neu initialisiert. Wenn Sie Variablen benötigen, die ihre Daten speichern, siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface \ Speichern von Daten.

Wenn Variablen den Code steuern müssen, siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface.