Bewegungseditor

Registerkarte Bewegungseditor

Die Abbildung zeigt die Registerkarte Bewegungseditor.

Element	Beschreibung	Wertebereich
Cam-Diagramm	Die Ansicht auf der linken Seite dieser Registerkarte zeigt die einzelnen Segmente des cam-Diagramms, auf die in der Tools-Baumstruktur doppelgeklickt wurde. Das ausgewählte cam-Segment ist grün hervorgehoben. Um ein cam-Segment auszuwählen, doppelklicken Sie in der Ansicht Tools-Baumstruktur auf das Segment oder klicken Sie auf der Registerkarte Bewegungseditor auf das Segment.	–
Startbedingung	Die am Startpunkt des ausgewählten cam-Segments geltende Bedingung.	Rast Geschwindigkeit Umkehr Bewegung
Endbedingung	Die am Endpunkt des ausgewählten cam-Segments geltende Bedingung.	Rast Geschwindigkeit Umkehr Bewegung
Bewegungsprofil	Das Bewegungsgesetz, das dem Profil des Segments zu Grunde liegt. Das verfügbare Bewegungsprofil ist von der ausgewählten Startbedingung und Endbedingung abhängig. Weitere Informationen finden Sie in der Tabelle Verfügbare Bewegungsprofile je nach Kombination von Start- und Endbedingung.	Gerade Quadratische Parabel Polynom 5. Grades Einfacher Sinus Modifizierter Sinus Geändertes Beschleunigungstrapez Allgemeines Polynom 5. Grades Sinus-Gerade-Kombination Die benutzerdefinierten Bewegungsprofile
Spline-Interpolationsmodus	Dieser Parameter ist nur für benutzerdefinierte Bewegungsprofile verfügbar. Er definiert die Auflösung der Kantenbedingung am Start- und Endpunkt des Profils.	Natürliche Spline Spline-basiert an Kantenneigung Periodische Spline
Eingangsparameter	Wählen Sie die Parameter, die Sie konfigurieren möchten, in der Liste aus. Ergebnis: Die zugehörigen Textfelder können bearbeitet werden. Die verbleibenden Parameter werden von EcoStruxure Machine Expert berechnet.	Die in der Tabelle aufgelisteten Werte richten sich nach dem gewählten Bewegungsprofil. Siehe die folgenden Tabellen, die die Parameter enthalten, die gemäß Bewegungsgesetz verfügbar sind.
Abschnitt Linke Segmentkante – Start
X	Die X-Koordinate des Startpunkts des ausgewählten cam-Segments. Sie gibt den Winkel der virtuellen Königswelle an, an dem das Segment startet.	Dezimalzahl Einheit: φ
S	Die Y-Koordinate des Startpunkts des ausgewählten cam-Segments. Sie entspricht der Position der Achse am Segmentanfang. Es handelt sich hierbei um den Wert von s an der Position x.	Dezimalzahl Einheit: Position
Neigung	Die Neigung der Positionskurve am Startpunkt des ausgewählten cam-Segments. Es handelt sich hierbei um den Wert von s’.	Dezimalzahl Einheit: Position / φ
Krümmung	Die Krümmung der Positionskurve am Startpunkt des ausgewählten cam-Segments. Es handelt sich hierbei um den Wert von s’’.	Dezimalzahl Einheit: Position / φ²
Bereich Rechter Segmentrand - Ende
X	Die X-Koordinate des Endpunkts des ausgewählten cam-Segments. Sie gibt den Winkel der virtuellen Königswelle an, an dem das Segment endet.	Dezimalzahl Einheit: φ
S	Die Y-Koordinate des Endpunkts des ausgewählten cam-Segments. Sie entspricht der Position der Achse am Segmentende. Es handelt sich hierbei um den Wert von s an der Position x.	Dezimalzahl Einheit: Position
Neigung	Die Neigung der Positionskurve am Endpunkt des ausgewählten cam-Segments. Es handelt sich hierbei um den Wert von s’.	Dezimalzahl Einheit: Position / φ
Krümmung	Die Krümmung der Positionskurve am Endpunkt des ausgewählten cam-Segments. Es handelt sich hierbei um den Wert von s’’.	Dezimalzahl Einheit: Position / φ²
C	Der Anteil des ausgewählten cam-Segments, der für die Änderung der Geschwindigkeit benötigt wird. Der Wert 1 gibt an, dass im Segment keine Phase mit konstanter Geschwindigkeit vorhanden ist. Während des gesamten Segments werden Beschleunigungen und Verzögerungen durchgeführt. Der Wert 0,5 beispielsweise verweist darauf, dass während der Hälfte der Segmentdauer eine Beschleunigung oder Verzögerung durchgeführt wird. Die andere Hälfte des Segments, der Knickpunkt zwischen Beschleunigung und Verzögerung, ist einer konstanten Geschwindigkeit vorbehalten.	0...1
Lambda	Die Position des Knickpunkts (wenn C = 1) bzw. der Phase mit konstanter Geschwindigkeit (wenn C < 1) auf der X-Achse (φ) innerhalb des ausgewählten cam-Segments. Der Lambda-Wert beschreibt das Verhältnis zwischen Beschleunigung und Verzögerung am Winkel der virtuellen Königswelle innerhalb des Segments. In einem Segment, das nur aus einer Beschleunigungsphase besteht (Startbedingung = Rast, Endbedingung = Geschwindigkeit, ist der Lambda-Wert auf 1 festgelegt. Das bedeutet, dass 100 % der Zeit für Geschwindigkeitsänderungen zur Beschleunigung und 0 % zur Verzögerung verwendet werden. In einem Segment, das nur aus einer Verzögerungsphase besteht (Startbedingung = Geschwindigkeit, Endbedingung = Rast, ist der Lambda-Wert auf 0 festgelegt. Das bedeutet, dass 0% der Zeit für Geschwindigkeitsänderungen zur Beschleunigung und 100% zur Verzögerung verwendet werden. In einem Segment, das nur aus Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen besteht (Startbedingung = Rast, Endbedingung = Rast), ist der Lambda-Wert größer als 0 und kleiner als 1. Der Wert 0,5 bedeutet, dass die Beschleunigungs- und die Verzögerungsphasen dieselbe Länge auf der X-Achse (φ) aufweisen. 50 % der Gesamtlänge werden für Geschwindigkeitsänderungen verwendet. Der Wert 0,1 bedeutet, dass 10 % der Länge für Beschleunigungen und Verzögerungen auf der X-Achse (φ) zur Verzögerung verwendet werden. 90 % werden zur Beschleunigung verwendet.	0...1

Zusätzliche Informationen für bestimmte Bewegungsgesetze:

Bezeichnung	Beschreibung
C	Cam-Prozentsatz einer Bewegungskurve. Gültiges Intervall: Der Wert des Eingabefelds muss größer als 0 und kleiner oder gleich 1 sein. Beispiele: C = 1: Der Verlauf ist gekrümmt oder eine cam. C = 0,001: Der Verlauf entspricht fast vollständig einer Geraden. C = 0,4: Der Verlauf weist einen Geradenanteil von 60 % und eine cam von 40 % auf.
Lambda	Position des Knickpunkts. Bei Gesetzen für Rast/Rast liegt der Knickpunkt innerhalb des zulässigen Intervalls: Der Wert des Eingabefelds muss größer als 0 und kleiner oder gleich 1 sein. Bei Lambda = 0,5 ist der Knickpunkt exakt in der Mitte des cam-Segments. Bei Lambda = 0,00001 ist der Knickpunkt fast am linken Rand. Bei den meisten Bewegungsgesetzen für Rast/Geschwindigkeit oder Geschwindigkeit/Rast ist Lambda genau 1 oder 0 und befindet sich exakt am linken oder rechten Rand.

Bezeichnung

Beschreibung

C

Cam-Prozentsatz einer Bewegungskurve.

Gültiges Intervall: Der Wert des Eingabefelds muss größer als 0 und kleiner oder gleich 1 sein.

Beispiele:

C = 1: Der Verlauf ist gekrümmt oder eine cam.

C = 0,001: Der Verlauf entspricht fast vollständig einer Geraden.

C = 0,4: Der Verlauf weist einen Geradenanteil von 60 % und eine cam von 40 % auf.

Lambda

Position des Knickpunkts.

Bei Gesetzen für Rast/Rast liegt der Knickpunkt innerhalb des zulässigen Intervalls: Der Wert des Eingabefelds muss größer als 0 und kleiner oder gleich 1 sein.

Bei Lambda = 0,5 ist der Knickpunkt exakt in der Mitte des cam-Segments.

Bei Lambda = 0,00001 ist der Knickpunkt fast am linken Rand.

Bei den meisten Bewegungsgesetzen für Rast/Geschwindigkeit oder Geschwindigkeit/Rast ist Lambda genau 1 oder 0 und befindet sich exakt am linken oder rechten Rand.

Verfügbare Bewegungsprofile je nach Kombination von Start- und Endbedingung

Je nach Kombination der Randbedingungen (Startbedingung, Endbedingung) können Sie die folgenden Bewegungsprofile auswählen.

Von/bis	Rast (v=0, a=0)	Geschwindigkeit (v<>0, a=0)	Umkehr (v=0, a<>0)	Bewegung (v<>0, a<>0)
Rast (v=0, a=0)	Gerade Quadratische Parabel Polynom 5. Grades Einfacher Sinus Modifizierter Sinus Geändertes Beschleunigungstrapez Allgemeines Polynom 5. Grades	Quadratische Parabel Polynom 5. Grades Einfacher Sinus Modifizierter Sinus Geändertes Beschleunigungstrapez Allgemeines Polynom 5. Grades (Lambda = 1)	Allgemeines Polynom 5. Grades	Allgemeines Polynom 5. Grades
Geschwindigkeit (v<>0, a=0)	Quadratische Parabel Polynom 5. Grades Einfacher Sinus Modifizierter Sinus Geändertes Beschleunigungstrapez Allgemeines Polynom 5. Grades (Lambda = 0)	Gerade Allgemeines Polynom 5. Grades	Allgemeines Polynom 5. Grades	Allgemeines Polynom 5. Grades
Umkehr (v=0, a<>0)	Allgemeines Polynom 5. Grades	Sinus-Gerade-Kombination Allgemeines Polynom 5. Grades	Allgemeines Polynom 5. Grades
Bewegung (v<>0, a<>0)	Allgemeines Polynom 5. Grades

Von/bis

Rast

(v=0, a=0)

Geschwindigkeit

(v<>0, a=0)

Umkehr

(v=0, a<>0)

Bewegung

(v<>0, a<>0)

Rast

(v=0, a=0)

Gerade

Quadratische Parabel

Polynom 5. Grades

Einfacher Sinus

Modifizierter Sinus

Geändertes Beschleunigungstrapez

Allgemeines Polynom 5. Grades

Quadratische Parabel

Polynom 5. Grades

Einfacher Sinus

Modifizierter Sinus

Geändertes Beschleunigungstrapez

Allgemeines Polynom 5. Grades

(Lambda = 1)

Allgemeines Polynom 5. Grades

Geschwindigkeit

(v<>0, a=0)

Quadratische Parabel

Polynom 5. Grades

Einfacher Sinus

Modifizierter Sinus

Geändertes Beschleunigungstrapez

Allgemeines Polynom 5. Grades

(Lambda = 0)

Gerade

Allgemeines Polynom 5. Grades

Umkehr

(v=0, a<>0)

Allgemeines Polynom 5. Grades

Sinus-Gerade-Kombination

Allgemeines Polynom 5. Grades

Bewegung

(v<>0, a<>0)

Allgemeines Polynom 5. Grades

Parameter für die Bewegungsgesetze Quadratische Parabel, Polynom 5. Grades, Einfacher Sinus, Geänderter Sinus, Geändertes Beschleunigungstrapez

In der folgenden Tabelle sind die für die Bewegungsgesetze Quadratische Parabel, Polynom 5. Grades, Einfacher Sinus, Geänderter Sinus und Geändertes Beschleunigungstrapez verfügbaren Parameter und die jeweils nach ausgewählter Startbedingung und Endbedingung verfügbaren Parameterwerte aufgeführt:

Parameter

Startbedingung - Endbedingung

Rast - Rast

Rast - Geschwindigkeit

Geschwindigkeit - Rast

X Start

Benutzereingabe

Y Start

Benutzereingabe

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Neigung Start

Festgelegt auf 0

Benutzereingabe oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Krümmung Start

Festgelegt auf 0

X Ende

Benutzereingabe

Y Ende

Benutzereingabe

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Neigung Ende

Festgelegt auf 0

Benutzereingabe oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet*

Festgelegt auf 0

Krümmung Ende

Festgelegt auf 0

C

Benutzereingabe (0...1)

Benutzereingabe* (0...1) oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Lambda

Benutzereingabe (0...1)

Festgelegt auf 1

Festgelegt auf 0

*	Standardmäßig wird einer von vier Parametern von EcoStruxure Machine Expert berechnet, während die anderen drei Parameter bearbeitet werden können. Sie können diese Vorgabe durch einen Klick auf die Option neben dem Parameter ändern.

Parameter für das Bewegungsgesetz Gerade

In der folgenden Tabelle werden die für das Bewegungsgesetz Gerade verfügbaren Parameter und die je nach ausgewählter Startbedingung und Endbedingung verfügbaren Parameterwerte aufgeführt:

Parameter

Startbedingung - Endbedingung

Rast - Rast

Geschwindigkeit - Geschwindigkeit

X Start

Benutzereingabe

Y Start

Benutzereingabe

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Neigung Start

Festgelegt auf 0

Benutzereingabe oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet*

Krümmung Start

Festgelegt auf 0

X Ende

Benutzereingabe

Y Ende

Benutzereingabe

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Neigung Ende

Festgelegt auf 0

Derselbe Wert wie für den Parameter Neigung Start

Krümmung Ende

Festgelegt auf 0

*	Standardmäßig wird der Parameter Neigung Start von EcoStruxure Machine Expert berechnet, während die Parameter Y Start und Y Ende bearbeitet werden können. Sie können diese Vorgabe durch einen Klick auf die Option neben dem Parameter ändern.

Parameter für das Bewegungsgesetz Sinus-Gerade-Kombination

Das Bewegungsgesetz Sinus-Gerade-Kombination ist nur für Startbedingung > Umkehr und Endbedingung > Umkehr verfügbar. Die folgende Tabelle enthält die verfügbaren Parameter:

Parameter

Startbedingung - Endbedingung

Umkehr - Umkehr

X Start

Benutzereingabe

Y Start

Benutzereingabe

Neigung Start

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Krümmung Start

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

X Ende

Benutzereingabe

Y Ende

Benutzereingabe

Neigung Ende

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Krümmung Ende

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

C

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

Lambda

Benutzereingabe* oder von EcoStruxure Machine Expert berechnet

*	Verwenden Sie die Liste mit den Eingangsparametern, um zwei von sechs Parametern als bearbeitbar auszuwählen. Die verbleibenden vier Parameter werden von EcoStruxure Machine Expert berechnet.

Parameter für das Bewegungsgesetz Allgemeines Polynom 5. Grades

Da das Bewegungsgesetz Allgemeines Polynom 5. Grades für 15 verschiedene Kombinationen aus Startbedingung und Endbedingung verfügbar ist, sind für dieses Bewegungsgesetz 4 separate Parametertabellen vorhanden.

In der folgenden Tabelle werden die für das Bewegungsgesetz Allgemeines Polynom 5. Grades verfügbaren Parameter sowie die für die Startbedingung = Rast in Verbindung mit unterschiedlichen Werten für die Endbedingung jeweils verfügbaren Parameterwerte aufgeführt:

Parameter	Startbedingung - Endbedingung
Parameter	Rast - Rast	Rast - Geschwindigkeit	Rast - Bewegung	Ruck - Umkehr
X Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Y Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Neigung Start	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0
Krümmung Start	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0
X Ende	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Y Ende	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Neigung Ende	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Festgelegt auf 0
Krümmung Ende	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe	Benutzereingabe

In der folgenden Tabelle werden die für das Bewegungsgesetz Allgemeines Polynom 5. Grades verfügbaren Parameter sowie die für die Startbedingung = Bewegung in Verbindung mit unterschiedlichen Werten für die Endbedingung jeweils verfügbaren Parameterwerte aufgeführt:

Parameter	Startbedingung - Endbedingung
Parameter	Bewegung - Rast	Bewegung - Bewegung	Bewegung - Umkehr	Bewegung - Geschwindigkeit
X Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Y Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Neigung Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Krümmung Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
X Ende	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Y Ende	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Neigung Ende	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe
Krümmung Ende	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Festgelegt auf 0

In der folgenden Tabelle werden die für das Bewegungsgesetz Allgemeines Polynom 5. Grades verfügbaren Parameter sowie die für die Startbedingung = Umkehr in Verbindung mit unterschiedlichen Werten für die Endbedingung jeweils verfügbaren Parameterwerte aufgeführt:

Parameter	Startbedingung - Endbedingung
Parameter	Umkehr - Ruck	Umkehr - Bewegung	Umkehr - Umkehr	Umkehr - Geschwindigkeit
X Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Y Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Neigung Start	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0
Krümmung Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
X Ende	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Y Ende	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Neigung Ende	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe
Krümmung Ende	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Festgelegt auf 0

In der folgenden Tabelle werden die für das Bewegungsgesetz Allgemeines Polynom 5. Grades verfügbaren Parameter sowie die für die Startbedingung = Geschwindigkeit in Verbindung mit unterschiedlichen Werten für die Endbedingung jeweils verfügbaren Parameterwerte aufgeführt:

Parameter	Startbedingung - Endbedingung
Parameter	Geschwindigkeit - Rast	Geschwindigkeit - Bewegung	Geschwindigkeit - Umkehr	Geschwindigkeit - Geschwindigkeit
X Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Y Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Neigung Start	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Krümmung Start	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0	Festgelegt auf 0
X Ende	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Y Ende	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Benutzereingabe
Neigung Ende	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe
Krümmung Ende	Festgelegt auf 0	Benutzereingabe	Benutzereingabe	Festgelegt auf 0