Zusätzliche Spline-Achsen A, B, C
G-Code Wort: A, B, C
Funktion: Mit den Worten A, B und definieren Sie Zielpositionen für Spline-Zusatzachsen. Prinzipiell funktionieren die Zusatzachsen ähnlich wie P, Q, U, V, W, wobei sie anstatt linear über eine Polynomfunktion von der relativen Bahnposition auf dem Bahnelement abhängen.
Die Verwendung von A, B oder C schließt die Verwendung der zusätzlichen Achsen U, V und W aus, weil U, V und W dann den Gradienten definieren.
Beispiele
G-Code
N10 G0 X0 A0 P0 F10 E30 E-30
N20 G1 X100 A100 P100Die lineare Zusatzachse P wird linear zum gefahrenen Weg interpoliert. Dementsprechend gibt ihr zeitliches Profil das der Bahngeschwindigkeit wieder.
Die zusätzliche Spline-Achse A wird als Polynomfunktion interpoliert.
Zusatzachse P
Die Verwendung der Spline-Funktion ist insbesondere dann nötig, wenn eine Bahn mit stetigen Tangentenübergängen verwendet wird, die der Interpolator nicht auf Geschwindigkeit 0 bremsen muss:
G-Code
N10 G0 X0 A0 P0 F10 E30 E-30
N20 G1 X50 A40 P40
N30 G1 X100 A100 P100Im linearen Fall sieht man einen Sprung in der Geschwindigkeit, der daher kommt, dass im ersten Abschnitt auf 50 Wegeinheiten 40 Einheiten der Zusatzachse verfahren werden; im zweiten Abschnitt auf 50 Wegeinheiten 60 Zusatzachseneinheiten. Da sich die Bahngeschwindigkeit nur nach dem Weg im kartsischen Raum (X Y Z) definiert, bewirkt eine konstante Geschwindigkeit in X einen Geschwindigkeitssprung in P:
Die Spline-Achse zeigt folgendes Profil:
Zusatzachse U
Die Steigung der Achsen A, B und C an der Endposition kann über das U-, V- und W-Wort definiert werden. Die Einheit der Steigung ist Wegeinheit der Zusatzachse pro Wegeinheit im Raum.
G-Code
N10 G0 X0 A0 F10 E30 E-30
N20 G1 X100 A100 U2
N30 G1 X200 A200Da dieses Programm einen stetigen Übergang zwischen N20 und N30 enthält, wirkt die vom Anwender programmierte Steigung (U=2) der A-Achse. Bei X=100 nimmt also die Position der A-Achse doppelt so schnell zu wie die Bahnlänge.
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Die Verwendung von A, B oder C schließt die Verwendung der Zusatzachsen U, V und W aus, da über diese die Steigung festgelegt wird.
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Die Funktionsbausteine
SMC_SmoothPath,SMC_SmoothMerge,SMC_SmoothBSplineundSMC_RecomputeABCSlopeslegt die Steigung der Zusatzachsen automatisch fest. Das heißt, die Definition von U, V oder W ist dann nicht notwendig. -
Die Achsen A, B oder C können mit den Bits 3, 4 oder 5 am Eingang wAxis von SMC_LimitDynamics oder wAddAxis von SMC_CheckForLimits ausgewählt werden.
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Die Datenstruktur SMC_ADDAXIS wurde um die Elemente ADDAXIS_A, ADDAXIS_B, ADDAXIS_C erweitert.
Siehe auch