CODESYS SoftMotion stellt Funktionsbausteine für die mathematische Vorwärts- und Rückwärtstransformation für einige gängige Kinematiken zur Verfügung.
Für jede Kinematik sind 2 Funktionsbausteine für die Transformation vorhanden. Der Baustein mit Namen SMC_TRAFO_<Kinematik> berechnet die Achspositionen aus der Position im Raum (Rückwärtstransformation). Der Baustein mit Namen SMC_TRAFOF_<Kinematik> berechnet die Position im Raum aus den Achspositionen (Vorwärtstransformation).
Sie können die Instanzen der Vorwärtstransformationsbausteine mit Visualisierungstemplates verknüpfen, um die Kinematik schnell und einfach zu visualisieren.
Einige der Rückwärtstransformationen verwenden zusätzlich die Bahngeschwindigkeit und Bahnrichtung, um die Achsgeschwindigkeiten zu berechnen. Die Namen dieser Transformationsbausteine beginnen mit SMC_TRAFOV_ anstelle von SMC_TRAFO_. Als weitere Eingänge erhalten diese Bausteine vom Interpolator die Bahntangente (v) und Bahngeschwindigkeit (dVel). Sie geben neben den Sollpositionen auch die Sollgeschwindigkeiten (dvx/dvy/dvz) zurück. Der Vorteil ist, dass der Schleppfehler im Antrieb durch eine Vorsteuerung der Geschwindigkeit minimiert werden kann, vorausgesetzt der Antrieb unterstützt diese Methode. Um die Sollgeschwindigkeiten an den Antrieb zu übertragen, sollten Sie in diesem Fall SMC_ControlAxisByPosVel statt SMC_ControlAxisByPos verwenden
Siehe auch