MC_MoveRelative_PTO: Steuern der relativen Achsenbewegung

Grafische Darstellung

Darstellung in AWL (IL) und ST

Die allgemeine Darstellung in den Sprachen IL oder ST finden Sie im Kapitel Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen.

Eingangsvariablen

In der folgenden Tabelle werden die Eingangsvariablen beschrieben:

Eingang	Typ	Initialwert	Beschreibung
Axis	AXIS_REF_PTO	-	Name der Achse (Instanz), über der der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll. In der Gerätestruktur ist der Name in der Steuerungskonfiguration deklariert.
Execute	BOOL	FALSE	Startet die Ausführung des Funktionsbausteins an der steigenden Flanke. Bei fallender Flanke werden die Ausgänge des Funktionsbausteins zurückgesetzt, sobald die Ausführung abgeschlossen ist.
Distance	DINT	0	Relative Entfernung der Bewegung, gemessen in der Anzahl von Impulsen. Das Vorzeichen gibt die Bewegungsrichtung an.
Velocity	DINT	0	Zielgeschwindigkeit in Hz (wird nicht notwendigerweise erreicht). Bereich: 1 bis MaxVelocityAppl
Acceleration	DINT	0	Beschleunigung in Hz/ms oder in ms (gemäß Konfiguration). Bereich (Hz/ms): 1 bis MaxAccelerationAppl Bereich (ms): MaxAccelerationAppl bis 100.000
Deceleration	DINT	0	Verzögerung in Hz/ms oder in ms (gemäß Konfiguration). Bereich (Hz/ms): 1 bis MaxDecelerationAppl Bereich (ms): MaxDecelerationAppl bis 100.000
BufferMode	MC_BUFFER_MODE	mcAborting	Transition mode from ongoing move
JerkRatio1	INT	0	Prozentsatz der Beschleunigung ab Stillstand zur Erstellung des S-Kurvenprofils.
JerkRatio2	INT	0	Prozentsatz der Beschleunigung auf konstante Geschwindigkeit zur Erstellung des S-Kurvenprofils.
JerkRatio3	INT	0	Prozentsatz der Verzögerung ab konstanter Geschwindigkeit zur Erstellung des S-Kurvenprofils.
JerkRatio4	INT	0	Prozentsatz der Verzögerung bis Stillstand zur Erstellung des S-Kurvenprofils.

Ausgangsvariablen

In der folgenden Tabelle werden die Ausgangsvariablen beschrieben:

Ausgang	Typ	Initialwert	Beschreibung
Done	BOOL	FALSE	TRUE gibt an, dass die Ausführung des Funktionsbausteins abgeschlossen ist und keine Fehler erkannt wurden.
Busy	BOOL	FALSE	TRUE gibt an, dass der Funktionsbaustein ausgeführt wird.
Active	BOOL	FALSE	Der Funktionsbaustein steuert die Axis. Es kann jeweils nur ein Funktionsbaustein den Ausgang Active für eine angegebene Axis auf TRUE setzen.
CommandAborted	BOOL	FALSE	Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet, da sie aufgrund eines anderen Bewegungsbefehls oder eines erkannten Fehlers abgebrochen wurde.
Error	BOOL	FALSE	TRUE gibt an, dass ein Fehler erkannt wurde. Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet.
ErrorId	PTO_ERROR	PTO_ERROR.NoError	Wenn Error gleich TRUE: Code des erkannten Fehlers.

HINWEIS:

oDer Funktionsbaustein wird mit einer Geschwindigkeit von 0 beendet, wenn keine weiteren Funktionsbausteine zur Ausführung anstehen.

oWenn die Entfernung für die Zielgeschwindigkeit zu gering ist, ist das Bewegungsprofil dreieckig und nicht trapezförmig.

oWenn bei der Ausführung einer Bewegung die angeforderte Entfernung aufgrund der Bewegungsparameter überschritten wird, erfolgt die Verwaltung der Richtungsumkehr automatisch: Die Bewegung wird zunächst mit der Verzögerung des Funktionsbausteins MC_MoveRelative_PTO angehalten und anschließend in umgekehrter Richtung wiederaufgenommen.

oDie Dauer der Beschleunigung bzw. Verzögerung des Segmentbausteins darf 80 s nicht überschreiten.

Beispiel-Zeitdiagramm

Die folgende Abbildung zeigt ein einfaches Profil aus dem Zustand Standstill:

Die folgende Abbildung zeigt ein komplexes Profil aus dem Zustand Continuous:

Die folgende Abbildung zeigt ein komplexes Profil aus dem Zustand Continuous mit Richtungsänderung:

Die folgende Abbildung zeigt ein komplexes Profil aus dem Zustand Discrete:

Die folgende Abbildung zeigt ein komplexes Profil aus dem Zustand Discrete mit Richtungsänderung: