Sercos-Telegramm

Sercos-Telegramm und Ethernet-Frame

Sercos III-Telegramme erfüllen die Anforderungen für das Frame-Format MAC (Media Access Control) entsprechend IEEE 802.3 und ISO/IEC 8802-3:

Die Zieladresse ist eine Übertragungsadresse, die für Ethernet-Telegramme definiert wird, so dass der Frame an jedes Gerät im Netzwerk weitergeleitet wird.

Die Quelladresse ist die MAC-Adresse des Masters.

Der EtherType ist ein eindeutiger Wert, der Sercos (88CD hex) zugeordnet ist.

Sercos untergliedert das Nutzlastfeld im Ethernet-Rahmen in den Sercos-Header (S3H) (6 Bytes) und das Sercos-Datenfeld mit einer maximalen Größe von 1494 Bytes. Der Sercos-Header und das Datenfeld enthält die Sercos-Daten für den Frame.

Sercos-Header

Die nachstehende Abbildung zeigt den Sercos-Header:

Der Sercos-Header enthält die folgenden Daten:

• Telegrammtyp (MDT oder AT)

• Sercos-Kommunikationsphase (CP)

• CRC

Der Header von MDT0 enthält das MST mit dem Synchronisierungssignal.

Sercos-Datenfeld

Die folgende Abbildung zeigt das Sercos-Datenfeld:

Das Sercos-Datenfeld enthält die folgenden Daten:

• Hot-plug-Feld (nur im MDT0 und AT0)

  Dieses Feld wird für das Hinzufügen neuer Slaves zum Bus im Hot-plug-Modus verwendet (wird vom Modicon M262 Motion Controller nicht unterstützt).

• Erweiterte Funktion (nur im MDT)

  Das Feld enthält spezifische Synchronisierungsinformationen.

• Service-Kanal (SVC)

  Der Service-Kanal SVC wird vom Master zum Lesen und Schreiben der Sercos-Parameterwerte (IDN) eines Slaves oder zum Ausführen der Vorgangsbefehle verwendet (weitere Informationen finden Sie im Kapitel Sercos-Parameter). Jeder Slave hat seinen eigenen SVC-Kanal, der vom Master über ein Offset im Telegramm zugewiesen wird. Die SVC-Kommunikation ist eine nicht-zyklische Kommunikation über den Echtzeitkanal (RTC, Real-Time Channel).

• Echtzeitdaten (RTD, Real Time Data)

  Sercos verwendet zwei Typen von Echtzeitdaten:

  • Sogenannte Gerätesteuerungen

    Sercos verwendet zwei Gerätesteuerungstypen: C-DEV mit Steuerinformationen und S-DEV mit Statusinformationen.

  • Sogenannte Verbindungen

    Unter Verbindungen sind in diesem Zusammenhang Anwendungsdaten zu verstehen, darunter Referenz-/Zielwerte im MDT und Istwerte im AT. Diese Daten werden über die zyklische Kommunikation weitergeleitet.