Objekte in der Kommunikationsprofil-Zone

Kommunikationsobjekte

Objekt 1000H: Device Type

Dieses Objekt gibt den Typ des Geräts und dessen Funktionen an.

Der Objektwert besteht aus den folgenden zwei 16-Bit-Feldern:

• Niederwertiges

  401Dec oder 191H (für CANopen-Standardeingänge/-ausgänge).

• Höherwertiges

  Stellt Details zu den Funktionen des Buskopplers bereit (siehe Beschreibung in der nachfolgenden Tabelle).

  HINWEIS: Der Wert ist vom Typ der verbundenen TM2/TM3-Module abhängig.

Objekt 1001H: Error Register

Dieses Objekt ermöglicht dem Buskoppler die Meldung interner Fehler. Bei Erkennung eines Fehlers wird das entsprechende Bit aktiviert.

In der nachstehenden Tabelle wird der Fehlertyp beschrieben, der vom Buskoppler im 8-Bit-Feld angezeigt werden kann:

Objekt 1002H: Manufacturer Status Register

Dieses Objekt stellt zentrale Statusinformationen zum Buskoppler und zu den verbundenen TM2/TM3-Modulen bereit.

Bitwerte für den Busstatus:

• 0 = Kein Fehler

• 1 = Konfigurationsfehler

• 2 = Laufzeitfehler

• 3 = Nicht konfiguriert

Bitwerte für den Modulstatus:

• 0 = Kein Fehler

• 1 = Konfigurationsfehler

• 2 = Laufzeitfehler

• 3 = Nicht konfiguriert, ist jedoch optional

Objekt 1003H: Predefined Error Field

Dieses Objekt speichert die letzten Fehler und deren Eigenschaften:

• Der EMCY-Fehlercode wird im niederwertigen Wort gespeichert.

• Zusätzliche Informationen werden im höherwertigen Wort abgelegt.

• Der Subindex 0 enthält die Anzahl der aufgezeichneten Fehler.

Bei Auftreten eines neuen Fehlers werden die bereits vorhanden Codes in die Subindizes auf den darüber liegenden Ebenen verschoben: Der Fehler in Subindex 1 wird in Subindex 2 verschoben, der Fehler in Subindex 2 in Subindex 3 usw.

Objekt 1005H: COB-ID SYNC Message

Dieses Objekt enthält die Kennung der Synchronisationsnachricht.

Objekt 1006H: Communication Cycle Period

Dieses Objekt beschreibt das Zeitintervall zwischen zwei SYNC-Signalen. Das Intervall muss mindestens 10 ms entsprechen, wobei ein Mindestinkrement von 1 ms gilt. Die Eingabe muss ein Doppelwort sein. Wenn nicht verwendet, lautet der Wert dieses Feld null.

Objekt 1008H: Manufacturer Device Name

Dieses Objekt enthält den Gerätenamen. Die Geräteinformationen können in einer ASCII-Zeichenfolge gespeichert werden. Die Standardeinstellung für die Geräteidentifikation lautet TM3BCCO.

Objekt 100AH: Manufacturer Software Version

Dieses Objekt enthält die Softwareversion des Buskopplers als ASCII-Zeichenfolge im Format „xx.yy.zz“.

Objekt 100CH: Guard-Time

Dieses Objekt enthält den Guard Time-Parameter, ausgedrückt in Millisekunden.

Objekt 100DH: Lifetime Factor

Dieses Objekt enthält den Lifetime Factor-Parameter.

Die „Lifetime“ (Lebenszeit) wird berechnet wie folgt: Lifetime = Guard Time x Lifetime Factor.

Wenn der Standardwert auf 0 eingestellt wird, wird der Master nicht überwacht (kein life guarding).

Objekt 1014H: COB-ID Emergency (EMCY-COB-ID) Message

Dieses Objekt enthält die Kennung der Emergency-Nachricht.

Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time

Die Consumer heartbeat Time definiert die erwartete heartbeat-Zykluszeit in Millisekunden. Der Buskoppler kann die heartbeat-Nachrichten von einem heartbeat-Producer-Gerät überwachen.

Wird der Timeout ohne Empfang der heartbeat-Nachricht erreicht, dann sendet der Buskoppler eine EMCY-Nachricht, wendet den Fehlerausweichmodus auf die E/A der Erweiterungsmodule an und wechselt in den im Objekt 1029H konfigurierten Zustand.

Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time

Dieses Objekt konfiguriert den Buskoppler als heartbeat-Producer und legt die heartbeat-Zykluszeit fest.

Wenn konfiguriert, überträgt der Buskoppler periodisch eine heartbeat-Nachricht an eines oder mehrere Geräte im Netzwerk. Der Wert 0 deaktiviert den Buskoppler als heartbeat-Producer.

Objekt 1018H: Identity Object

Dieses Objekt stellt allgemeine Informationen zum CANopen-Gerät bereit, dazu gehören:

• Anbieter-ID

• Produktcode

• Revisionsnummer

• Seriennummer

Die Revisionsnummer entspricht nach der Konvertierung in das Hexadezimalformat der Firmwareversion im Format „xx.yy.zz“. Beispiel: Wenn der von Subindex 3 zurückgelesene Wert in 0x010015 (Hexadezimalformat) konvertiert wird, entspricht das der Firmwareversion v1.0.15.

Objekt 1027H: Module List

Dieses Objekt enthält die Liste der mit dem Buskoppler verbundenen Module.

Wenn kein Erweiterungsmodul vorhanden ist, ist dieses Objekt nach wie vor mit dem Wert 14 vorhanden, um auf die maximale Anzahl an unterstützten Erweiterungsmodulen zu verweisen. Allerdings weisen die anderen Subindizes den Wert 0 auf.

Objekt 1029H: Error Behavior

Dieses Objekt dient der Definition des NMT-Status des Buskopplers bei Erkennung eines Fehlers. Standardmäßig geht der Buskoppler bei einem Fehlerereignis in den Zustand PRE-OPERATIONAL über.

Zu den Gerätefehlern gehören folgende Fehler:

• Bus-Aus-Zustand der CAN-Schnittstelle

• Life guarding- oder heartbeat-Ereignis aufgetreten

• Sync-Timeout erreicht

• Ein Fehler in Bezug auf das PDO Event Time ist aufgetreten.

Objekt 1200H: Server SDO Parameter

Dieses Objekt enthält die SDO-Parameter des Buskopplers, wobei der Buskoppler als Server agiert.

Objekt 1201H: Server SDO Parameter

Dieses Objekt enthält ein zweites serverspezifisches SDO-Parameterobjekt.

Objekt 1400H bis 141CH: Receive PDO Communication Parameter

Jedes Objekt enthält die PDO-Kommunikationsparameter für die entsprechenden, vom Buskoppler unterstützten Empfangs-PDOs.

Subindex 05h enthält die Event Time. Der Wert wird als Vielfaches von 1 ms definiert. Der Wert 0 deaktiviert die Event Time. Das RPDO kann die Zeitangabe zur Fälligkeitsüberwachung heranziehen. Die Fälligkeitsüberwachung wird beim nächsten Empfang eines RPDO nach der Konfiguration der Event Time aktiviert. Ein Timeout bewirkt eine Meldung an die lokale Anwendung.

Objekt 1600H bis 161CH: Receive PDO Mapping Parameter

Jedes Objekt beschreibt die zugeordneten Objekte, die über die entsprechenden PDOs an den Buskoppler transportiert werden.

Objekt 1800H bis 1837H: Transmit PDO Communication Parameter

Jedes Objekt enthält die PDO-Kommunikationsparameter für die entsprechenden, vom Buskoppler unterstützten Sende-PDOs.

Bei einem Digitaleingang wird ein Ereignis generiert, sobald sich der Eingangswert ändert.

Bei einem Analogeingang können je nach Konfiguration des Objekts 6421H folgende drei Szenarien ein Ereignis aktivieren:

• Der Eingangswert überschreitet einen oberen Schwellwert.

• Der Eingangswert fällt unter einen unteren Schwellwert ab.

• Die Änderung des Eingangswerts ist größer als der konfigurierte Delta-Wert.

Subindex 03h enthält die „Inhibit Time“ (Sperrzeit). Diese Zeit entspricht dem Mindestintervall zwischen aufeinander folgenden PDO-Übertragungen, wenn die Übertragungsart auf 255 eingestellt wurde. Der Wert wird als Vielfaches von 100 μs definiert. Durch den Wert 0 wird die Inhibit Time aufgehoben.

Subindex 04h ist reserviert.

Subindex 05h enthält die Event Time. Diese Zeit entspricht dem Höchstintervall für PDO-Übertragungen, wenn die Übertragungsart auf 255 eingestellt wurde. Der Wert wird als Vielfaches von 1 ms definiert. Der Wert 0 deaktiviert die Event Time.

Objekt 1A00H bis 1A37: Transmit PDO Mapping Parameter

Jedes Objekt beschreibt die zugeordneten Objekte, die über die entsprechenden Sende-PDOs an den Buskoppler transportiert werden.