Diagramas de leva

Descripción general

Los diagramas de leva de Motion Sizer se basan en las leyes de movimiento definidas en VDI 2143. Le permiten diseñar el movimiento del eje con relación a la posición del eje maestro φ. Los diagramas de leva de Motion Sizer se utilizan para modelar el movimiento de un servoeje, que sigue el movimiento de un eje central virtual. El ángulo de este eje central se describe mediante φ.

Puede definir segmentos para cada diagrama de leva que se correspondan con las diferentes secuencias de movimiento que lleva a cabo el eje.

Propiedades de un diagrama de leva

Las propiedades de un diagrama de leva proporcionan los parámetros siguientes:

Parámetro	Descripción	Rango de valores
Nombre	Nombre del diagrama de leva seleccionado que es exclusivo en el eje.	Texto
Descripción	Información adicional relacionada con el diagrama de leva seleccionado.	Texto
Unidades	Unidad de medida de los parámetros.	mm m in ° (grados) Unidad (definida por el usuario)
Tiempo de ciclo	El Tiempo de ciclo está disponible en dos unidades diferentes: s/ciclo o ciclo/min. Si introduce un valor de tiempo de ciclo en s/ciclo, el valor de tiempo de ciclo de ciclo/min se calculará automáticamente y viceversa. El Tiempo de ciclo se utiliza para determinar la velocidad del eje central virtual, que a su vez se utiliza para establecer la relación entre φ y tiempo, que a su vez se utiliza para determinar la velocidad, la aceleración y el jerk en función del tiempo.	Número > 0 s/ciclo Número > 0 ciclo/min
Desplazamiento x	Desplazamiento del eje x de este diagrama de leva, relativo al eje central virtual. Mediante el uso de este eje central, pueden desplazarse múltiples diagramas de leva los unos en relación con los otros. Se permiten valores positivos y negativos. Valor positivo: El eje x del diagrama de leva se desplaza en dirección positiva. Valor negativo: El eje x del diagrama de leva se desplaza en dirección negativa. 0: El eje x del diagrama de leva no se desplaza.	Valores positivos y negativos, incluido el 0. Unidad: φ

Propiedades de un segmento

Las propiedades de un segmento proporcionan varios parámetros. Los parámetros y sus descripciones generales figuran en una lista de esta sección.

La disponibilidad de cada parámetro individual, así como su valor, se determina mediante los valores seleccionados para los tres parámetros Condición de inicio, Condición de fin y Perfil de movimiento. Estas dependencias se describen en la sección siguiente.

En la tabla se describen los parámetros de un segmento de leva. (No todos los segmentos tienen todos los parámetros listados. Consulte las tablas siguientes para obtener más detalles).

Parámetro	Descripción	Rango de valores
Nombre	Nombre de su elección para el segmento.	Texto
Condición de inicio	Condición que se aplica al punto de inicio del segmento.	Pausa Velocidad Inversión Movimiento
Condición de fin	Condición que se aplica al punto final del segmento.	Pausa Velocidad Inversión Movimiento
Perfil de movimiento	La ley de movimiento describe el perfil del segmento. El perfil de movimiento disponible depende de la Condición de inicio y de la Condición de fin seleccionadas. Consulte la lista de perfiles de movimiento disponibles para la combinación de condiciones de inicio y condiciones finales.	Línea recta Parábola cuadrática Polinomio de quinto grado Seno simple Sinusoidal modificada Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado Combinación de seno y lineal
Modalidad de interpolación de spline	Este parámetro solo está disponible para perfiles de movimiento definidos por el usuario. Define la forma como se resuelve la condición de flanco en el punto inicial y en el punto final del perfil. Para obtener más información, consulte el capítulo Formato de archivo de perfil interpolado(.asc).	Spline natural Spline en la base de la pendiente de las fronteras Spline periódica
Sección Borde del segmento izquierdo - Inicio
X	Coordenada x del punto de inicio del segmento de leva seleccionado. Representa el ángulo del eje central virtual donde empieza el segmento.	Número decimal Unidad: φ
Y	Coordenada y del punto de inicio del segmento de leva seleccionado. Representa la posición del eje en el inicio del segmento. Corresponde al valor de s en la posición x.	Número decimal Unidad: Posición
Pendiente	Pendiente de la curva de posición en el punto de inicio del segmento de leva seleccionado. Es el valor de s'.	Número decimal Unidad: Posición/φ
Curvatura	Curvatura de la curva de posición en el punto de inicio del segmento de leva seleccionado. Es el valor de s".	Número decimal Unidad: Posición/φ²
Sección Borde del segmento derecho - Final
X	Coordenada x del punto final del segmento de leva seleccionado. Representa el ángulo del eje central virtual donde termina el segmento.	Número decimal Unidad: φ
Y	Coordenada y del punto final del segmento de leva seleccionado. Representa la posición del eje en el final del segmento. Corresponde al valor de s en la posición x.	Número decimal Unidad: Posición
Pendiente	Pendiente de la curva de posición en el punto final del segmento de leva seleccionado. Es el valor de s'.	Número decimal Unidad: Posición/φ
Curvatura	Curvatura de la curva de posición en el punto final del segmento de leva seleccionado. Es el valor de s".	Número decimal Unidad: Posición/φ²
C	Define la fracción del segmento de leva seleccionado que se utiliza para cambiar la velocidad. El valor 1 indica que no hay una fase de velocidad constante en el segmento. Los procedimientos de aceleración y deceleración se realizan a través del segmento. El valor 0,5, por ejemplo, indica que los procedimientos de aceleración y deceleración se realizan durante la mitad del tiempo del segmento. La otra mitad del segmento, el punto de inflexión entre la aceleración y la deceleración, se reserva para la velocidad constante.	De 0 a 1
Lambda	Define la posición del punto de inflexión (cuando C = 1) o de la fase en la velocidad constante (cuando C < 1) en el eje x (φ) en el segmento de leva seleccionado. Lambda describe la proporción entre la aceleración y la deceleración en el ángulo del eje central virtual del segmento. En un segmento que sólo conste de una fase de aceleración (Condición de inicio = Pausa, Condición de fin = Velocidad, el valor de Lambda se fija en 1. Esto significa que el 100% del tiempo de cambio de velocidad se utiliza para la aceleración, y para la deceleración se utiliza el 0%. En un segmento que sólo conste de una fase de deceleración (Condición de inicio = Velocidad, Condición de fin = Pausa, el valor de Lambda se fija en 0. Esto significa que el 0% del tiempo de cambio de velocidad se utiliza para la aceleración, y para la deceleración se utiliza el 100%. En un segmento que sólo conste de las fases de aceleración y deceleración (Condición de inicio = Pausa, Condición de fin = Pausa, el valor de Lambda es mayor que 0 y menor que 1. Un valor de 0,5 significa que las fases de aceleración y deceleración tienen la misma longitud en el eje x (φ). El 50 % de la longitud total se emplea en el cambio de velocidad. Un valor de 0,1 significa que el 10 % de la longitud de aceleración y deceleración en el eje x (φ) se emplea para la deceleración. El 90 % se utiliza para la aceleración.	0...1

Perfiles de movimiento disponibles para la combinación de condiciones de inicio y condiciones finales

En función de la combinación de condiciones de límite (condición de inicio, condición final), estarán disponibles los siguientes valores del Perfil de movimiento.

De/a	Pausa (v=0, a=0)	Velocidad (v<>0, a=0)	Inversión (v=0, a<>0)	Movimiento (v<>0, a<>0)
Pausa (v=0, a=0)	Línea recta Parábola cuadrática Polinomio de quinto grado Seno simple Sinusoidal modificada Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado	Parábola cuadrática Polinomio de quinto grado Seno simple Sinusoidal modificada Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado (Lambda = 1)	Polinomio general de quinto grado	Polinomio general de quinto grado
Velocidad (v<>0, a=0)	Parábola cuadrática Polinomio de quinto grado Seno simple Sinusoidal modificada Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado (Lambda = 0)	Línea recta Polinomio general de quinto grado	Polinomio general de quinto grado	Polinomio general de quinto grado
Inversión (v=0, a<>0)	Polinomio general de quinto grado	Combinación de seno y lineal Polinomio general de quinto grado	Polinomio general de quinto grado
Movimiento (v<>0, a<>0)	Polinomio general de quinto grado

De/a

Pausa

(v=0, a=0)

Velocidad

(v<>0, a=0)

Inversión

(v=0, a<>0)

Movimiento

(v<>0, a<>0)

Pausa

(v=0, a=0)

Línea recta

Parábola cuadrática

Polinomio de quinto grado

Seno simple

Sinusoidal modificada

Aceleración trapezoidal modificada

Polinomio general de quinto grado

Parábola cuadrática

Polinomio de quinto grado

Seno simple

Sinusoidal modificada

Aceleración trapezoidal modificada

Polinomio general de quinto grado

(Lambda = 1)

Polinomio general de quinto grado

Velocidad

(v<>0, a=0)

Parábola cuadrática

Polinomio de quinto grado

Seno simple

Sinusoidal modificada

Aceleración trapezoidal modificada

Polinomio general de quinto grado

(Lambda = 0)

Línea recta

Polinomio general de quinto grado

Inversión

(v=0, a<>0)

Polinomio general de quinto grado

Combinación de seno y lineal

Polinomio general de quinto grado

Movimiento

(v<>0, a<>0)

Polinomio general de quinto grado

Parámetros para las Leyes de movimiento Parábola cuadrática, Polinomio de quinto grado, Seno simple, Sinusoidal modificada, Aceleración trapezoidal modificada

La tabla enumera los parámetros que están disponibles para las leyes de movimiento Parábola cuadrática, Polinomio de quinto grado, Seno simple, Sinusoidal modificada, Aceleración trapezoidal modificada, y los valores que pueden tener en función de la Condición de inicio y la Condición de fin seleccionadas:

Parámetro	Condición de inicio - Condición de fin
Parámetro	Pausa - Pausa	Pausa - Velocidad	Velocidad - Pausa
Inicio de X	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
Inicio de pendiente	Fijado en 0	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario o calculado por Motion Sizer⁽¹⁾
Inicio de curvatura	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0
Finalización de X	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer.
Finalización de Pendiente	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario o calculado⁽¹⁾ por Motion Sizer.	Fijado en 0
Finalización de Curvatura	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0
C	Introducción por parte del usuario (0...1)	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ (0...1) o calculado por Motion Sizer.	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ (0...1) o calculado por Motion Sizer.
Lambda	Introducción por parte del usuario (0...1)	Fijado en 1	Fijado en 0
(1) De forma predeterminada, uno de los cuatro parámetros lo calcula Motion Sizer, mientras que los otros tres parámetros son editables. Para cambiar esta condición, haga clic en la opción que encontrará junto al parámetro.

Parámetros para la Ley de movimiento Línea recta

La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Línea recta y los valores que pueden tener según la Condición de inicio y la Condición de fin seleccionadas.

Parámetro	Condición de inicio - Condición de fin
Parámetro	Pausa - Pausa	Velocidad - Velocidad
X inicio	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
Inicio de pendiente	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario o calculado⁽¹⁾ por Motion Sizer
Inicio de curvatura	Fijado en 0	Fijado en 0
Finalización de X	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
Finalización de Pendiente	Fijado en 0	Se utiliza el mismo valor que para el parámetro de inicio de Pendiente.
Finalización de Curvatura	Fijado en 0	Fijado en 0
(1) De forma predeterminada, el parámetro de inicio de Pendiente lo calcula Motion Sizer, mientras que los parámetros de inicio de Y y finalización de Y son editables. Para cambiar esta condición, haga clic en la opción que encontrará junto al parámetro.

Parámetros de ley del movimiento Combinación de seno y lineal

La ley del movimiento Combinación de seno y lineal solo está disponible para Condición de inicio > Inversión y Condición de fin > Inversión. La tabla contiene una lista de los parámetros disponibles:

Parámetro	Condición de inicio - Condición de fin
Parámetro	Inversión - Inversión
Inicio de X	Introducción por parte del usuario
Inicio de Y	Introducción por parte del usuario
Inicio de pendiente	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
Inicio de Curvatura	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
Finalización de X	Introducción por parte del usuario
Finalización de Y	Introducción por parte del usuario
Finalización de Pendiente	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
Finalización de Curvatura	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
C	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
Lambda	Introducción por parte del usuario⁽¹⁾ o calculado por Motion Sizer
(1) Utilice la lista de Parámetros de entrada para seleccionar dos de un total de seis parámetros como editables. Los cuatro parámetros restantes los calculará Motion Sizer.

Parámetros para la Ley de movimiento Polinomio general de quinto grado

Puesto que la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado está disponible para 15 combinaciones de valores de Condición de inicio - Condición de fin, se proporcionan 4 tablas de parámetros diferentes para esta ley de movimiento.

La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Pausa seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:

Parámetro	Condición de inicio - Condición de fin
Parámetro	Pausa - Pausa	Pausa - Velocidad	Pausa - Movimiento	Pausa - Inversión
X inicio	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de pendiente	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0
Inicio de Curvatura	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0
Finalización de X	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Pendiente	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Fijado en 0
Finalización de Curvatura	Fijado en 0	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario

La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Movimiento seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:

Parámetro	Condición de inicio - Condición de fin
Parámetro	Movimiento - Pausa	Movimiento - Movimiento	Movimiento - Inversión	Movimiento - Velocidad
X inicio	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de pendiente	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de Curvatura	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de X	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Pendiente	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario
Finalización de Curvatura	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Fijado en 0

La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Inversión seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:

Parámetro	Condición de inicio - Condición de fin
Parámetro	Inversión - Pausa	Inversión - Movimiento	Inversión - Inversión	Inversión - Velocidad
X inicio	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de pendiente	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0
Inicio de Curvatura	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de X	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Pendiente	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario
Finalización de Curvatura	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Fijado en 0

La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Velocidad seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:

Parámetro	Condición de inicio - Condición de fin
Parámetro	Velocidad - Pausa	Velocidad - Movimiento	Velocidad - Inversión	Velocidad - Velocidad
X inicio	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de pendiente	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Inicio de Curvatura	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0	Fijado en 0
Finalización de X	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Y	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario
Finalización de Pendiente	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario
Finalización de Curvatura	Fijado en 0	Introducción por parte del usuario	Introducción por parte del usuario	Fijado en 0