MC_CamIn

Descripción de funciones

Este bloque de funciones activa el acoplamiento maestro-esclavo con el perfil de una leva electrónica especificada en una tabla de levas.

Esta biblioteca admite los siguientes tipos de leva (leyes de movimiento) a través de la biblioteca CommonMotionTypes (para obtener más información, consulte ST_MultiCam y ET_CamType en la guía de la biblioteca CommonMotionTypes):

• Línea recta

• Seno simple

• Polinomio de quinto grado general

• Polinomio de quinto grado estándar

ST_MultiCam es la misma estructura de datos que utiliza PacDrive3, por lo que puede crearse con el mismo editor de levas.

Mecanismo de rampa de entrada

Este bloque de funciones incluye un mecanismo de rampa de entrada. El mecanismo de rampa de entrada se activa estableciendo la entrada SlaveStartMode en RampIn y se configura con las entradas VelocityOffsetRampIn, AccelerationOffsetRampIn, DecelerationOffsetRampIn y JerkOffsetRampIn. La dirección de la rampa de entrada de un eje de tipo módulo puede establecerse con la entrada RampInDirection.

Leva interpolada

El bloque de funciones le permite implementar levas interpoladas. Hay cuatro tipos de levas interpoladas disponibles:

• Interpolación lineal

• Interpolación con la ley de leva Poly5

• Interpolación lineal no equidistante

• Interpolación cúbica

La leva se interpola a partir de una matriz de puntos de la leva. Para usar una leva interpolada, cree una matriz en su aplicación con un mínimo de 3 puntos y un máximo de 10 000 puntos.

Interpolación lineal:

La matriz describe la función de la leva (Y = f(X)). Los valores que especifica para la matriz son las coordenadas Y de los puntos de la leva. Estos valores Y se distribuyen de forma equidistante a lo largo del eje X (lo que significa que el bloque de funciones determina las coordenadas X). Los valores de la matriz se asignan en orden ascendente a los puntos individuales de izquierda a derecha, empezando con el índice más bajo de la matriz como menor valor de X.

Interpolación con la ley de leva Poly5:

La matriz describe la función de la leva en términos de la posición maestra (X), la posición esclava (Y), la velocidad en el punto de la leva (V, corresponde a la pendiente) y la aceleración en el punto de la leva (A, corresponde a la curvatura). Use valores que aumenten estrictamente de forma monótona para X.

Interpolación lineal no equidistante:

La interpolación lineal no equidistante permite definir una leva con puntos que tienen diferentes distancias de coordenadas X entre dos puntos consecutivos. Use valores que aumenten estrictamente de forma monótona para X.

Interpolación cúbica:

La modalidad de interpolación cúbica permite definir puntos de interpolación no equidistantes que se utilizan para la interpolación con splines cúbicos. Los puntos de interpolación equidistantes pueden especificarse mediante la definición explícita de los valores X e Y. Utilice valores que aumenten estrictamente de forma monótona para X. El spline cúbico natural estándar se utiliza para hasta 100 puntos de interpolación (la curvatura en los puntos límite es igual a cero). Este algoritmo precalculado proporciona una curvatura continua. En el caso de más de 100 puntos de interpolación, se utiliza la interpolación de spline cúbico de Hermite (sin curvatura continua). No es necesario realizar cálculos previos.

Para iniciar una leva interpolada, seleccione para la entrada InterpolationPoints la dirección de la matriz en la que están almacenados los puntos de la leva. Si la entrada InterpolationPoints no es igual a cero en un flanco positivo de la entrada Execute, el bloque de funciones MC_CamIn inicia una leva interpolada parametrizada con la entrada InterpolationParameter. Los datos facilitados por la entrada CamTableID se ignoran. Si la entrada InterpolationPoints es igual a cero en un flanco positivo de la entrada Execute, el bloque de funciones inicia la leva e ignora los datos facilitados por la entrada InterpolationParameter.

El tipo de datos MC_Interpolation_Parameter se usa para parametrizar la leva interpolada. Es un alias de la estructura ST_Interpolation_Parameter de la biblioteca MotionInterface. Parametrización:

• udiNumCamPoints

  Número de entradas de la matriz en las que hay puntos de la leva. Si la matriz es mayor que la cantidad de puntos de la leva que hay, los elementos adicionales de la matriz se ignoran.

• lrMinMasterPosition y lrMaxMasterPosition

  En las matrices de interpolación lineal, el rango de posiciones del maestro se establece con lrMinMasterPosition y lrMaxMasterPosition. El punto de la leva del índice más bajo de la matriz corresponde a lrMinMasterPosition. El punto de la leva del índice de la matriz establecido con udiNumCamPoints corresponde a lrMaxMasterPosition. Los demás puntos de la leva están uniformemente distribuidos entre estas posiciones maestras. lrMinMasterPosition y lrMaxMasterPosition se ignoran para la interpolación Poly5 y la interpolación cúbica.

• etInterpolationMode

  Esta enumeración especifica el tipo de interpolación.

  • YArrayLinear (la leva es una línea recta entre cada uno de los puntos de la leva)

  • XYVAArrayPoly5 (polinomio de quinto grado)

  • XYArrayLinear (la leva es una línea recta entre cada uno de los puntos de la leva; el valor de X puede ser no equidistante)

  • XYArrayCubic (interpolación cúbica)

Consulte la guía de la biblioteca MotionInterface para obtener más detalles sobre la parametrización de una leva interpolada con ST_InterpolationParameter.

Inicio de una leva en una posición determinada del maestro

La entrada MasterStartPosition permite iniciar una leva en la posición especificada del maestro. Esta entrada se ignorará a menos que la modalidad de búfer esté ajustada en StartAtMasterPosition a través de MC_BufferMode.

Si se inicia MC_CamIn con la modalidad de búfer StartAtMasterPosition, el eje esclavo deberá ejecutar otra leva. En caso contrario, MC_CamIn detectará un error sin interferir en el movimiento del eje esclavo. El valor indicado a través de la entrada MasterStartPosition debe encontrarse dentro del rango de MasterAsSeenBySlave definido por la leva que se está ejecutando en estos momentos. En caso contrario, MC_CamIn detectará un error sin interferir en el movimiento del eje esclavo.

Si ya hay otro trabajo almacenado en el búfer después de la leva que se está ejecutando en estos momentos al iniciar MC_CamIn con la modalidad de búfer StartAtMasterPosition (entrada Execute ajustada en TRUE), el trabajo almacenado en el búfer se ajustará en CommandAborted como si el bloque de funciones con la modalidad de búfer StartAtMasterPosition hubiera interrumpido la leva en ejecución con la modalidad de búfer Aborting.

En la siguiente figura, se muestra este comportamiento:

Leyenda:

• MSP = Posición MasterStartPosition

• SAMP = MC_CamIn se activa con la modalidad de búfer StartAtMasterPosition

• EOP = Posición de EndOfProfile

En la siguiente figura, se muestra este comportamiento:

Leyenda:

• MSP = Posición MasterStartPosition

• SAMP = MC_CamIn se activa con la modalidad de búfer StartAtMasterPosition

• EOP = Posición de EndOfProfile

• MTA = El maestro "da la vuelta" (Master "turns around")

Representación gráfica

Entradas

Salidas

Notas

A diferencia de las especificaciones de PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0, la biblioteca no incluye un bloque de funciones MC_CamTableSelect separado. La tabla de levas se especifica como una entrada de MC_CamIn.

La biblioteca no incluye un bloque de funciones MC_CamOut separado. Un bloque de funciones en ejecución puede sustituirse por cualquier otro bloque de funciones.

Este bloque de funciones proporciona una gran flexibilidad tanto para movimientos absolutos como relativos. Por ejemplo, no tiene por qué haber una relación entre el módulo de un eje maestro (o esclavo) y el período de aplicación de una leva en la dirección X (o Y). Por lo tanto, las correcciones de compensación pueden aplicarse al instante ajustando ligeramente el período de la aplicación del perfil de leva en la dirección X o Y. Esto no sería posible con un eje de tipo módulo, que no puede modificarse cuando el eje ejecuta un bloque de funciones.

Las funciones FC_GetCamSlaveMovementFromGivenMasterForInterpolatedCam y FC_GetCamSlaveMovementFromGivenMasterForMultiCam de la biblioteca MotionInterface le ayudan a recuperar la posición del eje después de una interrupción o una detención de un movimiento como resultado de un error detectado. Estas funciones calculan la posición de destino, la velocidad y la aceleración de un eje esclavo en el momento de ejecutar la función si este eje está acoplado al movimiento de un eje maestro a través de una leva. El eje esclavo no se mueve o se ve afectado de algún otro modo. Estas funciones solo se pueden llamar una vez para determinar las condiciones de inicio del esclavo, de modo que no se produzca una rampa de entrada. No pueden utilizarse cíclicamente para leer los valores del esclavo de forma continua.