MC_MoveSuperImposed

Descripción de funciones

Este bloque de funciones ejecuta un movimiento superpuesto con un desplazamiento de posición especificado con referencia a la posición de un movimiento en curso.

Este bloque de funciones permite añadir un movimiento de desplazamiento a partir de los valores medidos de un codificador u otro sensor, por ejemplo, para compensar las diferencias de tamaño o los objetos de forma irregular en una cinta transportadora.

Si se inicia un nuevo bloque de funciones MC_MoveSuperImposed mientras se sigue ejecutando otro bloque de funciones MC_MoveSuperImposed , el bloque de funciones en ejecución se cancelará, con lo que se iniciará el nuevo bloque. El comando de movimiento subyacente no se cancelará.

Si el bloque de funciones subyacente es cancelado por otro bloque de funciones, por ejemplo, MC_Stop, el movimiento superpuesto quedará también cancelado.

La salida CoveredDistance indica la distancia de desplazamiento.

Representación gráfica

Entradas

Entrada	Tipo de datos	Descripción
Axis	Axis_Ref	Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la salida Busy se establece en TRUE. Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta. Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en el momento en que se produce el flanco ascendente.
Distance	LREAL	Rango de valores: -2147483648...2147483647 Valor predeterminado: 0 Distancia adicional que se superpondrá en unidades definidas por el usuario.
VelocityDiff	LREAL	Rango de valores: Un valor LREAL positivo Valor predeterminado: 0 Valor de la diferencia de velocidad del movimiento adicional en unidades definidas por el usuario.
Acceleration	LREAL	Rango de valores: Un valor LREAL positivo Valor predeterminado: 0 Aceleración en unidades definidas por el usuario.
Deceleration	LREAL	Rango de valores: Un valor LREAL positivo Valor predeterminado: 0 Deceleración en unidades definidas por el usuario.
Jerk	LREAL	Rango de valores: Un valor LREAL positivo y cero Valores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s³) (tirón máximo con el que se modifica la aceleración). Cero: Límite de tirones deshabilitado. La aceleración salta al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito). Valor predeterminado: 0

Salidas

Salida	Tipo de datos	Descripción
Done	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien se ha detectado un error. TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores detectados.
Busy	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: el bloque de funciones no se está ejecutando. TRUE: el bloque de funciones se está ejecutando. NOTA: La salida Busy permanece establecida en TRUE aunque se haya alcanzado la velocidad de destino o Execute haya pasado a FALSE. La salida Busy se establece en FALSE en el momento en que se ejecuta otro bloque de funciones, como por ejemplo MC_Stop.
Active	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: El bloque de funciones no controla el movimiento del eje. TRUE: El bloque de funciones controla el movimiento del eje.
CommandAborted	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: la ejecución no se ha interrumpido. TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por otro bloque de funciones.
Error	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: El bloque de funciones se está ejecutando; no se ha detectado ningún error durante la ejecución. TRUE: se ha detectado un error en la ejecución del bloque de funciones.
ErrorID	ET_Result	Esta enumeración incluye información de diagnóstico.
CoveredDistance	LREAL	Rango de valores: -2147483648...2147483647 Valor predeterminado: 0 Indica la distancia de desplazamiento en unidades definidas por el usuario.

Notas

Al ajustar la entrada Distance en 0 se detienen los movimientos superpuestos sin que se detenga el movimiento subyacente (actúa como el bloque de funciones MC_HaltSuperimposed, el cual no se implementa de manera separada en le biblioteca).

Si se inicia un bloque de funciones MC_MoveAdditive cuando se está ejecutando un bloque de funciones MC_MoveSuperImposed , se producirá un error detectado.

La implementación del bloque de funciones MC_MoveSuperimposed cumple con las especificaciones de PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0. Difiere de la biblioteca SoftMotion SM3_Basic (consulte Información específica acerca de bloques de funciones individuales).