Bloque de funciones de PTOMoveVelocity
Este bloque de funciones controla un movimiento continuo a una velocidad especificada.
Esta velocidad se alcanza según valores de aceleración y deceleración especificados.
Se puede emitir un nuevo comando de movimiento PTOMoveVelocity con nuevos valores de velocidad y aceleración/deceleración cuando el eje está en movimiento y se ha alcanzado la velocidad especificada.
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de las funciones y los bloques de funciones.
Descripción de variables de E/S
En esta tabla se describen las variables de entrada:
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Entradas |
Tipo |
Comentario |
|---|---|---|
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PTO_REF_IN |
Referencia al eje de PTO. Para conectarse al PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los PTO. |
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Execute |
BOOL |
En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Cuando es FALSE, resetea las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. |
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Velocity |
DWORD |
Velocidad de destino en Hz. Rango: 1...Frequency max NOTA: Velocity no puede ser inferior a Start Frequency al ejecutar PTOMoveVelocity desde un eje detenido. Solo se puede establecer un valor para Velocity menor que el de Start Frequency si el eje ya está en movimiento a una frecuencia constante desde un comando de movimiento PTOMoveVelocity anterior. |
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Aceleración |
DWORD |
Aceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango en Hz/ms: 1...Acel. máx. Rango en ms: Acel. máx....49999 |
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Deceleración |
DWORD |
Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango en Hz/ms: 1...Decel. máx. Rango en ms: Decel. máx....49999 |
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Dirección |
Dirección del movimiento. |
NOTA: Las rampas de aceleración y desaceleración no pueden superar los 4.294.967.295 pulsos. A una frecuencia máxima de 50 kHz, se limitaría la duración de las rampas de aceleración/deceleración a 40 segundos.
NOTA: Para un nuevo comando de movimiento PTOMoveVelocity cuando el eje está en movimiento, debe haberse alcanzado la velocidad especificada en el anterior comando de movimiento ( InVelocity =TRUE). Ejecutar PTOMoveVelocity durante la fase de aceleración o desaceleración (mientras Busy =TRUE) anulará el comando y detendrá el eje en el período Dec. Fast Stop configurado.
En esta tabla se describen las variables de salida:
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Salidas |
Tipo |
Comentario |
|---|---|---|
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PTO_REF_OUT |
Referencia al canal de PTO. Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones PTO. |
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InVelocity |
BOOL |
TRUE = indica que se ha alcanzado la velocidad de destino. El movimiento es continuo y la última ejecución del comando del bloque de funciones ha finalizado. |
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Busy |
BOOL |
TRUE = indica que el comando está en curso. |
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CommandAborted |
BOOL |
TRUE = indica que el comando se ha cancelado debido a otro comando de movimiento. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. |
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Error |
BOOL |
TRUE = indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. |
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ErrID |
Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado. |
NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones.
