Prioridad de tareas
Configuración de la prioridad de tareas
Se puede configurar la prioridad de cada tarea entre 0 y 31 (0 es la prioridad más alta y 31 la más baja). Cada tarea debe tener una prioridad exclusiva. Asignar la misma prioridad a más de una tarea conduce a errores de compilación.
Sugerencias de prioridad de tareas
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Prioridad de 0 a 24: Tareas de controlador. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito de alta disponibilidad.
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Prioridad de 25 a 31: Tareas de fondo. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito de baja disponibilidad.
Prioridad de tareas de módulos TM2/TM3 y E/S de CANopen
Puede seleccionar la tarea que impulsa el intercambio físico de TM3 y CANopen. En , seleccione para definir la tarea del intercambio. De manera predeterminada, la tarea se define en . La configuración de bus de E/S puede anular esta definición en el controlador.
Durante las fases de lectura y escritura, todas las E/S físicas se actualizan al mismo tiempo. TM3/TM2 y los datos CANopen se copian a la imagen de E/S virtual durante una fase de intercambios físicos, como se muestra en esta figura:
Las entradas se leen desde la tabla de imágenes de E/S al comienzo del ciclo de tarea. Las salidas se escriben en la tabla de imágenes de E/S al final de la tarea.