La interfaz Sercos es una interfaz estandarizada (IEC 61491) para la comunicación en tiempo real entre controladores, unidades, servounidades, dispositivos de E/S, encóders y otros equipos que requieran servicios en tiempo real.
Para el control de movimiento, el estándar Sercos describe la interfaz digital estandarizada internacionalmente entre una unidad de control y las servounidades asociadas. Define la estandarización de los datos de funcionamiento, parámetros y escalonamiento para máquinas con múltiples unidades que pueden operar en modalidad de funcionamiento de par, de velocidad o de interfaz de posición.
Las características principales de la interfaz Sercos son:
Topología en anillo (redundancia)
Sistema maestro/esclavo
Velocidad de transmisión de 100 MBaudios
Tiempo de sincronización mínimo de 1 ms (4 ejes u 8 ejes), 2 ms (16 ejes) o 4 ms (24 ejes)
Sincronización (inestabilidad < 1 µs)
La comunicación con la interfaz Sercos está dividida en dos tipos:
Comunicación cíclica:
La comunicación cíclica se utiliza para intercambiar datos en tiempo real (por ejemplo, la posición) y se ejecuta una vez en cada ciclo de comunicación (CycleTime). Ciertos datos especificados se transfieren desde el controlador a todas las unidades y desde todas las unidades al controlador en cada ciclo.
El intercambio de información entre el motion controller (maestro Sercos) y las servounidades (esclavos) se realiza a través de una estructura de mensajes conocida como telegrama. IEC 61491 define tres telegramas:
MST (telegrama de sincronización maestra): el maestro difunde un telegrama MST al principio de cada ciclo de transmisión para sincronizar la temporización del ciclo.
MDT (telegrama de datos maestros): el maestro envía un telegrama MDT una vez durante cada ciclo de transmisión para transmitir datos (valores de comando) a las servounidades (esclavos).
AT (Confirmar telegrama): los esclavos envían telegramas AT al maestro (valores de respuesta).
Comunicación no cíclica con bloques de funciones.
La comunicación no cíclica se utiliza para intercambiar datos como parámetros para configurar la comunicación, los parámetros de la unidad, estado, etc., donde el tiempo no es un factor crítico. El controlador controla la comunicación no cíclica. Se puede contactar con todos los parámetros del sistema utilizando este canal, incluso parámetros configurados de forma cíclica.
IEC 61491 asigna números de identificación (IDN) a todos los datos de funcionamiento en una unidad Sercos. Los datos de funcionamiento incluyen parámetros, comandos de procedimiento de interfaz y valores de comando y de respuesta.
Hay dos categorías de IDN disponibles:
IDN estándar (S): los define el estándar Sercos IEC 61491. Los IDN estándar, si son admitidos por una unidad Sercos, se comportan de la misma manera, independientemente del fabricante de la unidad.
IDN propietarios (P): están reservados para datos específicos del producto que pueden ser definidos por los fabricantes de unidades de control y servounidades.