Adición y configuración del Acoplador de bus TM3 CANopen y de los módulos de extensión en el bus CANopen

Introducción

En esta sección se describe cómo añadir un acoplador de bus en el bus CANopen.

Adición de un Acoplador de bus TM3 CANopen y de módulos de extensión en el bus CANopen

NOTA: Deberá añadir un administrador CANopen CANopen_Performance bajo el nodo CAN_1 (bus CANopen).

Para añadir un Acoplador de bus TM3 CANopen en el bus CANopen, seleccione TM3BCCO en el Catálogo de hardware, arrástrelo hasta el árbol Dispositivos y suéltelo bajo el administrador CANopen CAN_1 > CANopen_Performance del árbol Dispositivos.

Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:

• Uso del método de arrastrar y colocar

• Uso del menú contextual o el botón Más

Añada los módulos de extensión necesarios en TM3BCCO. Consulte Adición de un Acoplador de bus TM3 CANopen.

Configuración de Acoplador de bus TM3 CANopen

En esta figura se muestran las fichas de la configuración del módulo:

Descripción de fichas

Ficha	Descripción
General	En esta ficha es donde se configura el ID de nodo del acoplador de bus. Asimismo, para acceder a todas las opciones, como por ejemplo la configuración de nodeguarding, seleccione Activar configuración de experto. Para obtener más información, consulte Software > Comunicación > Editores de dispositivos > Editor de configuración CANbus > CAN-Based Fieldbuses > CANopen > Administrador CANopen (Maestro) > Esclavo dispositivo remoto CANopen ficha "Dispositivo remoto CANopen - General", que encontrará en la ayuda en línea EcoStruxure Machine Expert. NOTA: Acoplador de bus TM3 CANopen no puede configurarse como productor de sync.
PDO	EcoStruxure Machine Expert crea, habilita y asigna de manera automática los PDO de recepción y los PDO de emisión correspondientes a los módulos de extensión tras el acoplador de bus. Esto permite que el acoplador de bus intercambie adecuadamente datos de E/S con el controlador sin necesidad de asignación manual. Por lo tanto, no se habilita ninguna configuración manual (adición, eliminación ni edición de la asignación de PDO). Se habilita la modificación de las propiedades del PDO. Para ello, haga doble clic en el PDO para abrir la ventana Propiedades PDO. Para obtener más información, consulte Transmisión y supervisión de CANopen. NOTA: El acoplador de bus admite la transmisión de PDO por petición de transmisión remota (RTR), por lo que esta opción está deshabilitada.
SDO	EcoStruxure Machine Expert genera automáticamente los comandos de SDO que configuran correctamente el acoplador de bus. Por lo tanto, no es necesaria ni se habilita ningún tipo de configuración manual. NOTA: La opción Activar configuración de experto de General debe estar habilitada para mostrar los comentarios detallados.
Parámetros CANopen	Proporciona información acerca de los parámetros asociados con el acoplador de bus.
Asignación E/S CANopen	Proporciona información sobre el nombre y el tipo de la variable asociada al acoplador de bus. El acoplador de bus envía información relativa a su diagnóstico al controlador. Es posible asignar esta variable.
Estado	Puede acceder a: Comandos NMT si Bloquear acceso a SDO, STM y NMT mientras se ejecuta la aplicación no está seleccionado en la ventana CAN_1. Es posible acceder al estado de los módulos de E/S y la comunicación entre el acoplador de bus y el controlador. Los diferentes estados son: En ejecución: el acoplador de bus se está ejecutando. No marcha: El acoplador de bus no se ejecuta, por lo que no intercambia datos. El módulo ha notificado un error: Al menos un módulo de extensión presenta un error (error de configuración o de tiempo de ejecución). Mensaje disponible de diagnosis: El acoplador de bus ha emitido un mensaje de error. Modo de redundancia pasivo: El maestro de bus de campo no envía datos actualmente debido a que hay otro maestro en modo activo.

Configuración especial relacionada con cualquier módulo TM2 o TM3 con entradas analógicas

CANopen admite la transmisión de datos a través de eventos específicos. En el caso de las entradas analógicas, esto puede darse cuando los valores de entrada no alcanzan un valor de umbral inferior (límite inferior), superan un umbral superior (límite superior) o cuando el cambio de valor supera el último valor transmitido por una cantidad especificada (Delta). Los eventos pueden configurarse de manera individual o combinada. Por ejemplo, si se han habilitado y configurado un límite superior de 5000 y un valor Delta de 100, el valor deberá superar 5000 y haber cambiado en más de +/-100 para poder enviarse.

NOTA: Si todos los eventos (límite superior, límite inferior y valor Delta) están deshabilitados y el tipo de transmisión de PDO se ha configurado como acíclico o asíncrono (0 o 255), no se transmitirán datos analógicos.

Para realizar la configuración, tras hacer doble clic en el dispositivo analógico correspondiente, en la ficha Configuración de E/S, aparecerá una sección CANopen. Para cada uno de los canales disponibles existirá la opción de configurar el límite superior, límite inferior y valor Delta. A continuación se muestra un ejemplo. De manera predeterminada, los límites superior e inferior aparecen deshabilitados y el valor Delta aparece habilitado con un valor de 50.

En el siguiente gráfico se muestra el evento de configuración cuando se habilita el canal IW0 en la sección Entrada:

En el siguiente gráfico se muestra el evento de configuración cuando se deshabilita el canal IW1 en la sección Entrada:

Por último, los valores de entradas analógicas sufren intrínsecamente ciertas fluctuaciones con el paso del tiempo. El nivel de fluctuaciones dependerá en parte de la estabilidad de la entrada del módulo. Consulte la guía TM3 Módulos de E/S analógicas - Guía de hardware si desea conocer las capacidades de los módulos utilizados para la configuración de los valores adecuados para los eventos.