Limites de positionnement

Introduction

Il est possible de définir des limites positive et négative pour contrôler l'amplitude du mouvement dans les deux sens. Le contrôleur gère des limites matérielles comme logicielles.

Les détecteurs de limites matérielles et logicielles sont utilisés pour gérer les limites dans l'application contrôleur uniquement. Ils ne sont pas destinés à remplacer les détecteurs de limite de sécurité fonctionnelle raccordés au variateur. Les détecteurs de limite de l'application du contrôleur doivent obligatoirement être activés avant les détecteurs de limite de sécurité fonctionnelle câblés. Dans tous les cas, le type d'architecture de sécurité fonctionnelle que vous pouvez déployer (et qui dépasse le cadre du présent document) dépend de votre analyse de la sécurité, notamment, mais sans limitation :

oévaluation des risques conformément à EN/ISO 12100

oanalyse des modes de défaillance et de leurs effets (FMEA) conformément à EN 60812

La figure suivante illustre les détecteurs de limites matérielles et logicielles.

 

 

Dès que la limite logicielle négative ou positive est franchie, une erreur est détectée et une décélération d'arrêt rapide se déclenche :

oL'axe passe à l'état ErrorStop, avec un code d'erreur ErrorId de 1002 à 1005 (PTO_ERROR),

ole bloc fonction en cours d'exécution détecte l'état d'erreur,

oles bits d'état des autres blocs fonction applicables sont réglés sur CommandAborted.

Pour supprimer l'état d'erreur de l'axe et revenir à l'état Standstill, l'exécution de MC_Reset_PTO est obligatoire. En effet, toute commande de mouvement est rejetée (consultez la section Paramètres PTO EnableDirPos ou EnableDirNeg) tant que l'axe reste hors des limites (le bloc fonction s'arrête avec le code d'erreur ErrorId=InvalidDirectionValue). Dans ce cas de figure, vous ne pouvez exécuter une commande de mouvement que dans l'autre sens.

 

 

Limites logicielles

Il est possible de définir des limites logicielles pour contrôler l'amplitude du mouvement dans les deux sens.

Les valeurs de ces limites sont activées et définies dans l'écran de configuration et doivent respecter les règles suivantes :

oLimite positive > > limite négative

oValeurs comprises dans la plage -2 147 483 648 à 2 147 483 647

Elles peuvent également être activées, désactivées ou modifiées dans le programme d'application (MC_WriteParameter_PTO et PTO_PARAMETER).

NOTE : Lorsqu'elles sont activées, les limites logicielles entrent en vigueur après un référencement réussi de l'axe (MC_Home_PTO).

NOTE : Une erreur n'est détectée que si la limite logicielle est atteinte physiquement, pas à l'initiali­sation du mouvement.

Limites matérielles

Les limites matérielles sont nécessaires pour la procédure de référencement et pour éviter d'endommager la machine. Les entrées appropriées doivent être utilisées sur les bits d'entrée MC_Power_PTO.LimP et MC_Power_PTO.LimN. Les dispositifs de limite matérielle doivent être de type normalement fermé pour que l'entrée du bloc fonction soit FALSE lorsque la limite correspondante est atteinte.

NOTE : les restrictions de mouvement sont valides lorsque les entrées de limite sont FALSE, quelle que soit la direction. Lorsqu'elles reprennent la valeur TRUE, les restrictions de mouvement sont supprimées et les limites matérielles redeviennent fonctionnelles. Par conséquent, utilisez des contacts de front descendant générant des instructions de sortie RESET avant d'exécuter le bloc fonction. Ensuite, utilisez ces bits pour contrôler les entrées du bloc fonction. Lorsque les opérations sont terminées, configurez les bits pour restaurer un fonctionnement normal.

NOTE : La distance de freinage appropriée dépend de la vitesse maximum, de la charge (masse) maximum de l'équipement déplacé et de la valeur du paramètre de décélération pour arrêt rapide.