MC_MoveVelocity_PTO : contrôler la vitesse de l'axe

Représentation graphique

Représentation en langage IL et ST

Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction.

Variables d'entrée

Ce tableau décrit les variables d'entrée :

Entrée	Type	Valeur initiale	Description
Axis	AXIS_REF_PTO	-	Nom de l'axe (instance) pour lequel le bloc fonction doit être exécuté. Dans l'arborescence des équipements, le nom est indiqué dans la configuration du contrôleur.
Execute	BOOL	FALSE	Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Sur un front descendant, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. Les modifications ultérieures des paramètres des entrées du bloc fonction n'ont aucun impact sur la commande en cours, sauf si l'entrée ContinuousUpdate est utilisée. Si un deuxième front montant est détecté pendant l'exécution du bloc fonction, l'exécution en cours est interrompue et le bloc fonction redémarre avec les valeurs des paramètres à ce moment-là.
ContinuousUpdate	BOOL	FALSE	Avec la valeur TRUE, le bloc fonction utilise les valeurs des variables d'entrée (Velocity, Acceleration, Deceleration et Direction) et les applique à la commande en cours, quelles que soient les valeurs d'origine. L'impact de l'entrée ContinuousUpdate commence lorsque le bloc fonction est déclenché par un front montant sur la broche Execute et finit dès que le bloc fonction n'est plus dans l'état Busy ou que l'entrée ContinuousUpdate est définie sur FALSE.
Velocity	DINT	0	Vitesse cible en Hz, pas nécessairement atteinte. Plage : 0 à MaxVelocityAppl
Acceleration	DINT	0	Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage (Hz/ms) : 1 à MaxAccelerationAppl Plage (ms) : MaxAccelerationAppl à 100 000
Deceleration	DINT	0	Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage (Hz/ms) : 1 à MaxDecelerationAppl Plage (ms) : MaxDecelerationAppl à 100 000
Direction	MC_DIRECTION	mcPositiveDirection	Direction du mouvement
BufferMode	MC_BUFFER_MODE	mcAborting	Mode de transition à partir du mouvement en cours.
JerkRatio1	INT	0	Pourcentage d'accélération à partir d'un état stationnaire, utilisé pour créer le profil courbé en S .
JerkRatio2	INT	0	Pourcentage d'accélération pour atteindre une vitesse constante, utilisé pour créer le profil courbé en S .
JerkRatio3	INT	0	Pourcentage de décélération à partir d'une vitesse constante, utilisé pour créer le profil courbé en S.
JerkRatio4	INT	0	Pourcentage de décélération vers un état stationnaire, utilisé pour créer le profil courbé en S.

Variables de sortie

Le tableau suivant décrit les variables de sortie :

Sortie	Type	Valeur initiale	Description
InVelocity	BOOL	FALSE	La valeur TRUE indique que la vitesse cible est atteinte.
Busy	BOOL	FALSE	La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonctionnel est en cours.
Active	BOOL	FALSE	Le bloc fonction contrôle l'axe (Axis). Un seul bloc fonction à la fois peut définir Active sur TRUE pour un axe (Axis) défini.
CommandAborted	BOOL	FALSE	L'exécution du bloc fonction est interrompue, en raison d'une autre commande de mouvement ou d'une erreur détectée .
Error	BOOL	FALSE	La valeur TRUE indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée.
ErrorId	PTO_ERROR	PTO_ERROR.NoError	Lorsque Error a la valeur TRUE : code de l'erreur détectée.

NOTE :

oPour arrêter le mouvement, le bloc fonction doit être interrompu par un autre bloc fonction qui émet une nouvelle commande.

oSi la direction d'un mouvement en cours est inversée, le mouvement est d'abord arrêté selon la décélération du bloc fonction MC_MoveVelocity_PTO, puis reprend en sens inverse.

oLa durée d'accélération/de décélération du segment ne doit pas excéder 80 s.

Exemple de chronogramme

Ce diagramme illustre un profil simple à partir de l'état Standstill (immobile) :

Ce diagramme illustre un profil complexe partir de l'état Continuous (continu) :

Ce diagramme illustre un profil complexe à partir de l'état Continuous (continu) avec changement de direction :

Ce diagramme illustre un profil complexe partir de l'état Discrete (TOR) :