Télégramme Sercos
Télégramme Sercos et trame Ethernet
Les télégrammes Sercos III sont conformes au format de trame MAC (Media Access Control), selon les normes IEEE 802.3 et ISO/IEC 8802-3 :
SFD Start Frame Delimiter (délimiteur de début de trame)
FCS Frame Check Sequence (séquence de vérification de trame), valeur de CRC générée par le maître et vérifiée par les esclaves pour attester l’intégrité de la trame
IFG Interframe Gap, intervalle entre deux trames
L’adresse de destination est l’adresse de diffusion définie pour les télégrammes Ethernet, afin de transmettre la trame à chaque esclave sur le réseau.
L'adresse source est l'adresse MAC du maître.
Le EtherType est une valeur unique attribuée à Sercos (88CD hex).
Sercos divise le champ de charge utile de la trame Ethernet en deux parties : l’en-tête Sercos (S3H) (6 octets) et le champ de données Sercos dont la taille maximale est de 1 494 octets. L’en-tête Sercos et le champ de données contiennent les données Sercos de la trame.
En-tête Sercos
L'illustration suivante représente un en-tête Sercos :
L’en-tête Sercos contient les données suivantes :
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Type de télégramme (MDT ou AT)
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CRC
L’en-tête de MDT0 contient le MST avec le signal de synchronisation.
Champ de données Sercos
L'illustration suivante représente le champ de données Sercos :
Le champ de données Sercos contient les données suivantes :
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Champ Hot-plug (dans MDT0 et AT0 uniquement)
Ce champ permet d'ajouter de nouveaux esclaves au bus en mode Hot-plug (non pris en charge par le Modicon M262 Motion Controller).
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Fonction étendue (dans le MDT uniquement)
Ce champ contient des informations de synchronisation particulières.
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Canal de service (SVC)
Le maître utilise le SVC pour lire et écrire les valeurs (IDN) des paramètres Sercos d’un esclave ou exécuter des commandes de procédure. Pour plus d'informations, consultez le chapitre Paramètres Sercos. Chaque esclave a son propre canal SVC attribué par le maître via un offset dans le télégramme. La communication SVC est une communication non cyclique via le canal temps réel (RTC).
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Données temps réel (RTD)
Sercos utilise deux types de données temps réel :
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Contrôles d'appareil
Sercos utilisait deux types de contrôle d'appareil : C-DEV avec informations de contrôle et S-DEV avec informations d'état.
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Connexions
Les connexions sont des données d'application, comme des valeurs référence/cible dans le MDT et des valeurs réelles dans l’AT. Ces données sont transmises par une communication cyclique.
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