Phases de communication et machine d'état de communication Sercos

Présentation

La machine d'état de communication Sercos utilise l'état de communication NRT (Non-Real-Time) et cinq phases de communication (CP) de CP0 à CP4.

Etats de communication/phases de communication

Etat de communication/phases de communication	Description
NRT (Non-Real-Time)	Configuration de la communication Ethernet Premier état après la mise sous tension ou après une erreur de synchronisation détectée Communication Ethernet active, le maître peut envoyer et les esclaves peuvent recevoir des télégrammes UCC (mode différé ou direct)
Phase de communication CP0	Identification des esclaves participants : MDT0 avec MST est envoyé, AT0 valide la présence et renvoie l’adresse Sercos
Phase de communication CP1	Configuration des esclaves pour une communication non cyclique via SVC : Le maître envoie MDT0 et MDT1, ainsi que les AT0 et AT1 contenant des contrôles C-DEV pour les esclaves (identification, topologie) Les esclaves renvoient les informations d'état appropriées dans les contrôles S-DEV qui leur sont alloués.
Phase de communication CP2	Configuration des paramètres de configuration Sercos pour CP3 et CP4 : Le maître transmet la longueur des MDT et des AT avec des offsets pour le SVC et le RTD des esclaves Communication via le SVC Condition pour passer à la phase CP3 : commande de procédure S-0-0127 exécutée
Phase de communication CP3	Configuration des paramètres d'application : Structure de MDT complète (offset pour SVC et RDT), données d'application configurées non encore évaluées Condition pour passer à la phase CP4 : commande de procédure S-0-0128 exécutée
Phase de communication CP4	Communication Sercos active : Communication Sercos totalement établie, bus prêt à fonctionner

Les transitions vers les phases de communication supérieures sont appelées « augmentations de phase », et les transitions vers les phases e communication inférieures sont appelées « réductions de phase ».