Diagrammi cam

Panoramica

I diagrammi cam in Motion Sizer sono basati sulle leggi di movimento definite in VDI 2143 e consentono di progettare il movimento dell'asse in relazione alla posizione di un asse master φ. I diagrammi cam in Motion Sizer consentono di modellare il movimento di un servoasse, che segue il movimento di un albero di linea virtuale. L'angolo di tale albero di linea è descritto da φ.

È possibile definire segmenti per ogni diagramma cam che corrisponde alle diverse sequenze di movimento effettuate dall'asse.

Proprietà di un diagramma cam

Le proprietà di un diagramma cam forniscono i seguenti parametri:

Parametro	Descrizione	Campo valori
Nome	Un nome per il diagramma cam selezionato, univoco nell'asse.	Testo
Descrizione	Informazioni aggiuntive relative al diagramma cam selezionato.	Testo
Unità	L'unità di misura dei parametri	mm m in ° (gradi) Unità (definita dall'utente)
Tempo di ciclo	Il Tempo di ciclo è disponibile in due diverse unità: s/ciclo o ciclo/min. Se si immette un valore del tempo di ciclo in s/ciclo, il valore di tempo di ciclo in ciclo/min viene calcolato automaticamente e viceversa. Il Tempo di ciclo consente di determinare la velocità dell'albero di linea virtuale, a sua volta utilizzato per stabilire la relazione tra φ e il tempo, che consente di determinare velocità, accelerazione e strappo nel tempo.	Numero > 0 s/ciclo Numero > 0 ciclo/min
offset x	Offset dell'asse x di questo diagramma cam, relativo all'albero di linea virtuale. Utilizzando questo albero di linea, più diagrammi cam possono essere scostati tra loro. I valori positivi e negativi sono consentiti. Valore positivo: l'asse x del diagramma cam viene spostato in direzione positiva. Valore negativo: l'asse x del diagramma cam viene spostato in direzione negativa. 0: l'asse x del diagramma cam non viene spostato.	Valori positivi e negativi, compreso 0. Unità: φ

Proprietà di un segmento

Le proprietà di un segmento forniscono diversi parametri. I parametri e le relative descrizioni generali sono elencati in questa sezione.

La disponibilità di ciascun singolo parametro, oltre al relativo valore, viene determinata dai valori selezionati per i tre parametri Condizione iniziale, Condizione finale e Profilo di movimento. Queste dipendenze sono descritte nella sezione di seguito.

La tabella descrive i parametri di un segmento cam. (Non sono elencati i parametri per tutti i segmenti. Per maggiori dettagli, vedere le tabelle ulteriori di seguito).

Parametro	Descrizione	Campo valori
Nome	Un nome a scelta per il segmento.	Testo
Condizione iniziale	La condizione che si applica al punto iniziale del segmento.	Sosta Velocità Inversione Movimento
Condizione finale	La condizione che si applica al punto finale del segmento.	Sosta Velocità Inversione Movimento
Profilo di movimento	La legge di movimento descrive il profilo del segmento. Il profilo di movimento disponibile dipende dalla Condizione iniziale e dalla Condizione finale selezionata. Consultare l'elenco Profili di movimento disponibili per combinazioni di condizioni iniziali e condizioni finali.	Linea retta Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Seno modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado Seno e lineare combinato
Modalità interpolazione spline	Questo parametro è disponibile solo per profili di movimento definiti dall'utente. Definisce come viene risolta la condizione del fronte nel punto iniziale e nel punto finale del profilo. Per ulteriori informazioni, consultare il capitolo Formato di file di profilo interpolato (.asc).	Spline naturale Spline su base della pendenza dei bordi Spline periodica
Sezione Bordo segmento sinistro - inizio
X	La coordinata x del punto iniziale del segmento cam selezionato. Rappresenta l'angolo dell'albero di linea virtuale dove inizia il segmento.	Numero decimale Unità: φ
Y	La coordinata y del punto iniziale del segmento cam selezionato. Rappresenta la posizione dell'asse all'inizio del segmento. Questo è il valore di s nella posizione x.	Numero decimale Unità: Posizione
Pendenza	La pendenza della curva di posizione al punto iniziale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’.	Numero decimale Unità: Posizione / φ
Curvatura	La curvatura della curva di posizione al punto iniziale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’’.	Numero decimale Unità: Posizione / φ²
Sezione Bordo segmento destro - fine
X	La coordinata x del punto finale del segmento cam selezionato. Rappresenta l'angolo dell'albero di linea virtuale dove termina il segmento.	Numero decimale Unità: φ
Y	La coordinata y del punto finale del segmento cam selezionato. Rappresenta la posizione dell'asse alla fine del segmento. Questo è il valore di s nella posizione x.	Numero decimale Unità: Posizione
Pendenza	La pendenza della curva di posizione al punto finale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’.	Numero decimale Unità: Posizione / φ
Curvatura	La curvatura della curva di posizione al punto finale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’’.	Numero decimale Unità: Posizione / φ²
C	Definisce la frazione del segmento cam selezionato speso per cambiare la velocità. Il valore 1 indica che nel segmento non vi è fase di velocità costante. Le procedure di accelerazione e decelerazione sono eseguite in tutto il segmento. Il valore 0,5, ad esempio, indica che le procedure di accelerazione e decelerazione sono eseguite durante metà del tempo del segmento. L'altra metà del segmento, il punto di flesso tra accelerazione e decelerazione, è riservata per velocità costante.	0 - 1
Lambda	Definisce la posizione del punto di flesso (quando C=1) o della fase a velocità costante (quando C<1) sull'asse x (φ) nel segmento cam selezionato. Lambda descrive la proporzione tra accelerazione e decelerazione sull'angolo dell'albero della linea virtuale nel segmento. In un segmento che consiste solo di una fase di accelerazione (Condizione iniziale = Sosta, Condizione finale = Velocità, il valore Lambda è fissato a 1. Questo significa che 100% del tempo di cambio velocità è usato per l'accelerazione, 0% per la decelerazione. In un segmento che consiste solo di una fase di decelerazione (Condizione iniziale = Velocità, Condizione finale = Sosta, il valore Lambda è fissato a 0. Questo significa che 0% del tempo di cambio velocità è usato per l'accelerazione, 100% per la decelerazione. In un segmento che consiste solo di fasi di accelerazione e decelerazione (Condizione iniziale = Sosta, Condizione finale = Sosta, il valore Lambda è maggiore di 0 e minore di 1. Un valore di 0,5 significa che le fasi di accelerazione e decelerazione hanno la stessa lunghezza sull'asse x (φ). Il 50% della lunghezza totale viene speso per cambiare la velocità. Un valore di 0,1 significa che il 10% della lunghezza di accelerazione e decelerazione sull'asse x (φ) è usato per la decelerazione. 90% è usato per l'accelerazione.	0 - 1

Profili di movimento disponibili per combinazioni di condizioni iniziali e condizioni finali

In base alla combinazione delle condizioni di limite (condizione iniziale, condizione finale), sono disponibili i valori seguenti di Profilo di movimento.

Da/a	Sosta (v=0, a=0)	Velocità (v<>0, a=0)	Inversione (v=0, a<>0)	Movimento (v<>0, a<>0)
Sosta (v=0, a=0)	Linea retta Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Sinusoidale modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado	Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Sinusoidale modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado (Lambda = 1)	Polinomio generico di 5o grado	Polinomio generico di 5o grado
Velocità (v<>0, a=0)	Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Sinusoidale modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado (Lambda = 0)	Linea retta Polinomio generico di 5o grado	Polinomio generico di 5o grado	Polinomio generico di 5o grado
Inversione (v=0, a<>0)	Polinomio generico di 5o grado	Seno e lineare combinato Polinomio generico di 5o grado	Polinomio generico di 5o grado
Movimento (v<>0, a<>0)	Polinomio generico di 5o grado

Da/a

Sosta

(v=0, a=0)

Velocità

(v<>0, a=0)

Inversione

(v=0, a<>0)

Movimento

(v<>0, a<>0)

Sosta

(v=0, a=0)

Linea retta

Parabola quadratica

Polinomio di 5° grado

Seno semplice

Sinusoidale modificato

Trapezoide accelerazione modificato

Polinomio generico di 5o grado

Parabola quadratica

Polinomio di 5° grado

Seno semplice

Sinusoidale modificato

Trapezoide accelerazione modificato

Polinomio generico di 5o grado

(Lambda = 1)

Polinomio generico di 5o grado

Velocità

(v<>0, a=0)

Parabola quadratica

Polinomio di 5° grado

Seno semplice

Sinusoidale modificato

Trapezoide accelerazione modificato

Polinomio generico di 5o grado

(Lambda = 0)

Linea retta

Polinomio generico di 5o grado

Inversione

(v=0, a<>0)

Polinomio generico di 5o grado

Seno e lineare combinato

Polinomio generico di 5o grado

Movimento

(v<>0, a<>0)

Polinomio generico di 5o grado

Parametri per leggi di movimento Parabola quadratica, Polinomio di 5o grado, Seno semplice, Seno modificato, Trapezoide accelerazione modificato

La tabella elenca i parametri disponibili per le leggi di movimento Parabola quadratica, Polinomio di 5o grado, Seno semplice, Seno modificato, Trapezoide accelerazione modificato e i valori che possono avere in conformità con la Condizione iniziale e Condizione finale selezionata:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Sosta - Sosta	Sosta - Velocità	Velocità - Sosta
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
Pendenza iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Input utente o calcolato da Motion Sizer⁽¹⁾
Curvatura iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0
X finale	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer.
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente o calcolato⁽¹⁾ da Motion Sizer.	Fisso a 0
Curvatura finale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0
C	Input utente (0 - 1)	Input utente⁽¹⁾ (0...1) o calcolato da Motion Sizer.	Input utente⁽¹⁾ (0...1) o calcolato da Motion Sizer.
Lambda	Input utente (0 - 1)	Fissa a 1	Fisso a 0
(1) Per impostazione predefinita, uno dei quattro parametri viene calcolato da Motion Sizer, mentre gli altri tre sono modificabili. Per modificare, fare clic sull'opzione accanto al parametro.

Parametri per legge di movimento Linea retta

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Linea retta e i valori che possono avere in conformità con la Condizione iniziale e la Condizione finale selezionata:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Sosta - Sosta	Velocità - Velocità
X iniziale	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
Pendenza iniziale	Fisso a 0	Input utente o calcolato⁽¹⁾ da Motion Sizer
Curvatura iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0
X finale	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
Pendenza finale	Fisso a 0	Lo stesso valore viene utilizzato come per il parametro Pendenza iniziale.
Curvatura finale	Fisso a 0	Fisso a 0
(1) Per impostazione predefinita, il parametro di avvio Pendenza viene calcolato da Motion Sizer, mentre i parametri di inizio Y e di fine Y sono modificabili. Per modificare, fare clic sull'opzione accanto al parametro.

Parametri per la legge Motion Seno e lineare combinato

La legge Motion Seno e lineare combinato è disponibile solo per Condizione iniziale > Inversione e Fine condizione > Inversione. La tabella elenca i parametri disponibili:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Inversione - Inversione
X iniziale	Input utente
Y iniziale	Input utente
Pendenza iniziale	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
Curvatura iniziale	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
X finale	Input utente
Y finale	Input utente
Pendenza finale	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
Curvatura finale	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
C	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
Lambda	Input utente⁽¹⁾ o calcolato da Motion Sizer
(1) Utilizzare l'elenco dei parametri di ingresso per selezionare due dei sei parametri modificabili. I rimanenti quattro parametri vengono calcolati da Motion Sizer.

Parametri per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado

Poiché la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado è disponibile per 15 combinazioni di valori di Condizione iniziale - Condizione finale, sono fornite 4 diverse tabelle di parametri per questa legge di movimento.

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Sosta selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Sosta - Sosta	Sosta - Velocità	Sosta - Movimento	Sosta - Inversione
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0	Fissa a 0
Curvatura iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0
X finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente	Input utente	Fissa a 0
Curvatura finale	Fisso a 0	Fisso a 0	Input utente	Input utente

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Movimento selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Movimento - Sosta	Movimento - Movimento	Movimento - Inversione	Movimento - Velocità
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Curvatura iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
X finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente	Fissa a 0	Input utente
Curvatura finale	Fissa a 0	Input utente	Input utente	Fissa a 0

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Inversione selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Inversione - Sosta	Inversione - Movimento	Inversione - Inversione	Inversione - Velocità
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0	Fissa a 0
Curvatura iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
X finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente	Fissa a 0	Input utente
Curvatura finale	Fissa a 0	Input utente	Input utente	Fissa a 0

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Velocità selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Velocità - Sosta	Velocità - Movimento	Velocità - Inversione	Velocità - Velocità
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Curvatura iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0
X finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente	Fissa a 0	Input utente
Curvatura finale	Fissa a 0	Input utente	Input utente	Fissa a 0