Diagramma di stato del movimento
L'asse è sempre in uno degli stati definiti in questo diagramma:
Nota 1 Da qualsiasi stato, quando viene rilevato un errore.
Nota 2 Da un qualunque stato eccetto ErrorStop, quando MC_Power_PTO.Status = FALSE.
Nota 3 MC_Reset_PTO.Done = TRUE e MC_Power_PTO.Status = FALSE.
Nota 4 MC_Reset_PTO.Done = TRUE e MC_Power_PTO.Status = TRUE.
Nota 5 MC_Power_PTO.Status = TRUE.
Nota 6 MC_Stop_PTO.Done = TRUE e MC_Stop_PTO.Execute = FALSE.
Questa tabella descrive gli stati dell'asse:
|
Stato |
Descrizione |
|---|---|
|
Disabled |
Stato iniziale dell'asse, nessun comando di movimento consentito. Punto di riferimento dell'asse non rilevato. |
|
Standstill |
L'alimentazione è inserita, non è stato rilevato nessun errore e non vi sono comandi di movimento attivi sull'asse. Comando di movimento consentito. |
|
ErrorStop |
Priorità massima, applicabile quando viene rilevato un errore sull'asse o nel controller, Tutti i movimenti in corso vengono interrotti da una decelerazione per arresto veloce. Il pin Error viene impostato sui blocchi funzione validi e ErrorId imposta il codice di errore. Non sono accettati altri comandi di movimento finché non viene eseguito un reset utilizzando il parametro MC_Reset_PTO. |
|
Homing |
Applicabile quando MC_Home_PTO controlla l'asse. |
|
Discrete |
Applicabile quando MC_MoveRelative_PTO, MC_MoveAbsolute_PTO o MC_Halt_PTO controlla l'asse. |
|
Continuous |
Applicabile quando MC_MoveVelocity_PTO controlla l'asse. |
|
Stopping |
Applicabile quando MC_Stop_PTO controlla l'asse. |
NOTA: I blocchi funzione non elencati nel diagramma di stato non influenzano un cambiamento di stato dell'asse.
L'intero comando di movimento, incluse le rampe di accelerazione e decelerazione, non può superare 4.294.967.295 impulsi. Alla frequenza massima di 100 kHz, le rampe di accelerazione e decelerazione sono limitate a 80 secondi.
Tabella di transizione del movimento
Il canale PTO può rispondere a un nuovo comando mentre esegue (e prima di completarlo) il comando in corso in base alla seguente tabella:
|
Comando |
Successivo |
||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Home |
MoveVelocity |
MoveRelative |
MoveAbsolute |
Halt |
Stop |
||
|
In corso |
Standstill |
Consentito |
Consentito (1) |
Consentito (1) |
Consentito (1) |
Consentito |
Consentito |
|
Home |
Rifiutato |
Rifiutato |
Rifiutato |
Rifiutato |
Rifiutato |
Consentito |
|
|
MoveVelocity |
Rifiutato |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
|
|
MoveRelative |
Rifiutato |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
|
|
MoveAbsolute |
Rifiutato |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
|
|
Halt |
Rifiutato |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
Consentito |
|
|
Stop |
Rifiutato |
Rifiutato |
Rifiutato |
Rifiutato |
Rifiutato |
Rifiutato |
|
|
(1) Quando l'asse è in stato di arresto, per le modalità buffer mcAborting/mcBuffered/mcBlendingPrevious il movimento inizia immediatamente. Consentito il nuovo comando inizia l'esecuzione anche se non è completata l'esecuzione del comando precedente. Rifiutato il nuovo comando viene ignorato e viene dichiarato un errore. |
|||||||
NOTA: Quando viene rilevato un errore nella transizione di movimento, l'asse passa nello stato ErrorStop. Il ErrorId è impostato a InvalidTransition.
